双足机器人设计及步态规划研究

针对双足机器人数学描述复杂、分析较为困难等问题,本文提出一种4自由度双足机器人结构,具有驱动关节少且足底始终与地面保持平行等特点。对此双足机器人的前向运动进行了步态规划,其特点是在单腿支撑阶段,机器人躯干的重心始终保持在支撑腿足部中心范围内,仅在双腿支撑阶段,机器人躯干重心向前移动,提高了机器人运动过程中的稳定性。根据机器人运动轨迹的边界点,采用三次多项式拟合得到机器人关节的平滑运动轨迹,有效减小运动过程中动态特性的影响,为机器人各关节在运动周期内的角度规划和样机的研制提供理论依据。     

玻壳缺陷检测中局部阈值分割问题的研究

对于目标所占比例很小的图象,目标在直方图中退化为平坦峰.针对这种情况,提出了一种自适应的局部阈值分割方法,该方法在玻壳缺陷图象的分割中取得了很好的效果,而且同样适合于医学图象和显微图象的分割.     

二值图像中多目标区域的标号和几何特征提取

本文论述了采用区域标号法对二值图像中感兴趣目标区域进行标定的方法，给出了几种常用几何形状特征参数的提取方法，并根据几何特征参数对目标区域进行分类识别。     

小目标玻壳缺陷检测中图像分割问题的研究

对于目标所占比例很小的图像，目标所代表的峰在直方图中呈现为背景峰边上的水平线或微斜线，用传统的分割方法难以确定分割的阈值。针对这种情况，本文提出了一种自适应的局部阈值分割图像的方法，该方法在玻壳缺陷图像的分割中取得了很好的效果。     

玻壳局部缺陷检测方法的研究

玻壳局部缺陷在整幅图象中所占比例很小，用传统的分割方法难以确定按灰度分割的阈值。针对这种情况，本文提出了一种自适应的局部阈值图象分割的方法，该方法在玻壳缺陷检测中取得了好的效果。     

大型仪器管理中存在的问题及其对策

随着大型仪器设备的投入使用,其管理上存在的问题也日益突出.本文对存在的问题进行了分析,并提出了从健全管理体制、建立大型仪器设备共享平台、加强档案管理和实验室人员队伍建设等几个方面提出了相适应的措施,以提高大型仪器设备的利用率,充分发挥其使用效益和投资效益.