3自由度柔性微机器人的静刚度分析

柔性微机器人要求具有很高的定位精度，而其静刚度在很大程度上决定着这一指标。针对目前对柔性微机器人静刚度分析中存在的不足，采用了结构分析中的柔度矩阵法：首先建立起机构中柔性单元的柔度模型，同时通过不同坐标系间的转换和单元节点处位移协调方程和力平衡方程的建立，递推出机器人末端相对参考坐标系下的静刚度矩阵。最后，以3自由度并联柔性微机器人为实例分析了该机器人的静刚度。分析表明：利用柔度矩阵法分析柔性微机器人运动学问题不仅便于计算，更接近柔性机构的本质。     

合成氨装置一段转化炉外伸段母材泄漏原因分析

合成氨装置一段转化炉炉管外伸段新材质均采用304H和321H奥氏体不锈钢,国内多套装置的炉管运行几年出现炉管外伸段母材泄漏。文中通过对一段炉泄漏部位运行环境分析,结合对泄漏炉管的失效分析,查找出合成氨装置一段炉外伸段母材泄漏原因,并提出改进方法。     

园林植物在社区公园中的应用

社区公园是城市发展到一定阶段的重要特征之一,园林植物是社区公园的重要组成部分。以上海市嘉定区留云公园为例,调查出园内园林植物共计37种,植物群落结构主要为两层结构,进而通过对其植物景观效果的研究,讨论园林植物在社区公园的应用。     

合成氨装置液氨储罐的全面检测

<正>某化肥厂450 kt/a合成氨装置液氨储存罐为进口的美国设备,容积为7 500 m3、主体材质为A537C1、操作压力3.5 k Pa、操作温度-330℃、盛装介质为液氨,已经投产运行30多年。2012年该液氨储存罐进行了全面彻底的检修,对该氨罐进行宏观检测和无损检测等全面检查。1检测内容1.1宏观检查宏观检查主要是检查外观、结构及几何尺寸等是否满足储罐安全使用的要求[1]。检查基础有无损坏,基础沉降、     

一种用于低流量测量的浮子流量传感器

针对目前广泛存在的日产量小于10m3的油井及目前所应用的涡轮流量计测量下限较高和易砂卡等问题,根据流体力学相关原理,建立适合低流量测量的理论模型,分析其中的影响因素,采用独特设计技术,研制出外径为28mm的浮子流量传感器。通过实验,确立油井流量在0～20m3/d变化范围内,所研制的浮子流量传感器的测量频率响应与被测液体流量之间为线性关系。在模拟仿真系统所能提供的水流量下限(0.24m3/d)和油流量下限(0.05m3/d)情况下,传感器仍有较高频率输出响应,表明所研制的浮子流量传感器适合低产液油井流量测量。     

浅基浮体式农道桥

在水湿地灌区开发建设中，由于排灌渠道纵横交错，必须设置足够的农道桥，来满足交通运输要求。水湿地土质松软、粘重，承载力低，含水量大，冻害破坏十分严重。采用传统结构，需要将桥墩基础置于冻深以下，这种结构设置方式不仅基础工程投资比例大，而且在地下水埋深很浅的水湿地施工，需要连续的基坑排水，大大增加施工难度。针对这些问题，伊春市水利科技人员根据漂浮式结构原理，经反复论证，设计了一种能适应冻胀变形，适应柔弱基土条件，施工简单易行的浅基浮体式农道桥。 一、浅基浮体式农道桥的构造 浅基浮体式农道桥的构造简单（图…     

浅论伊春市城市水土保持与防洪的关系

阐述了城市水土流失的特点与危害，提出了伊春市搞好水土保持应做好的12项工作，论述了城市水土保持与城市防洪的关系。     

基于脑功能网络的脑疲劳状态检测研究

为了对驾驶员的疲劳状态进行有效识别,进行了真实高速公路驾驶实验。通过无线脑电采集设备采集驾驶员在不同时刻的多导脑电数据。基于相位滞后指数对不同时刻的脑电数据分别建立邻接矩阵、二值矩阵,并构建脑功能网络,绘制脑网络地形图。利用复杂网络理论计算和分析脑功能网络节点特征参数--度,并对不同时刻的节点度进行对比。根据各个节点度的变化趋势以及驾驶员的主观判断,发现随着驾驶实验的继续,驾驶疲劳程度加深,大脑的信息处理能力降低,相位滞后指数值与节点度下降趋势明显。表明脑功能网络特征参数--度,能够作为表征大脑疲劳的客观指标。通过与其他检测方法的对比得到采用节点度作为脑疲劳状态评价指标可靠性更强。     

低速同轴阵列电容法测量含水率的新理论模型

低速、泡状油水两相介质在流过同轴阵列电容含水率传感器的环形空间时,会增加或减少带绝缘层的内电极上油相滞留层的厚度。根据这一机理和一些假设,建立了一个新的含水率检测理论模型。该模型揭示了同轴阵列电容含水率传感器输出信号频率与含水率间为复杂的对数关系,并与流体的流量、黏度、温度、电容传感器绝缘层材料、传感器结构等有关。同轴阵列电容含水率传感器的特性实验和实验条件下的理论计算表明,在含水率大于50%的情况下,含水率绝对误差很小,标准差为1.4%。这表明在内电极绝缘层上滞留的油层厚度的增减遵从指数变化规律,依此建立的含水率模型具有高含水良好的适用性。     

不锈钢带采用中性电解除鳞

中性电解液去鳞工艺,包括一套电解除鳞设备一套化学钝化炉。这套中性电解除鳞设备的全部生产工艺如下图。带钢1由驱动辊2支持和传送,通过一浅而平扁的电解液槽,垂直的隔板3将此槽分割为几部分。在每一部分中,钢带的上下面都有电极,钢带在电极间通过。这些电极的极性在各自的部分中进行交变,相邻部分恰恰阴阳极相反,沿槽循环不已。从整流器发出的电流,沿着导线到阴极4并通过电解液到该部分中带阳电的钢带(起阳极作用)