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波浪滑翔机是一种由海洋波浪驱动的新型海洋环境监测平台,为了实现波浪滑翔机的路径规划,提出了一种改进的蚁群算法,引入了人工探路蚁的概念,通过探路蚁对可行节点方向的障碍物分布提前探索,并将障碍物分布情况作为选择下一节点的考虑因素,如果障碍物分布复杂,如U型陷阱,就避免该节点。在此基础上,考虑了影响波浪滑翔机速度的主要环境因素,通过波浪滑翔机的速度预测模型,将所有海洋环境因素归一化为航行速度,并引入到算法的节点转移状态规则中。最后用最优最差奖惩机制改进蚁群算法的迭代信息素更新策略。实验结果表明,改进后的算法有效避免了算法死锁和局部最优解,提高了算法的收敛速度,规划出来的路线距离短,安全性高。 相似文献
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以自动化立体仓库系统的硬件组成为出发点,重点对其控制系统从硬件设计和软件设计两方面进行了深入研究.通过PROFIBUS现场总线将系统的监控机、上位机以及下位机连接成-个有机整体,同时应用工控组态软件组态王Kingview对系统进行监控,达到了远程实时监控和管理的目的.现场调试结果表明,该系统自动化程度较高,操作方便,工... 相似文献
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针对CO2质量浓度在气候变化、社会经济等方面的重要影响,本文采用非发散性红外传感器,结合无线数据传输技术和现场采样技术,设计了一种在线式CO2质量浓度现场监测系统,并采用该系统对不同环境及不同时间段空气中的CO2质量浓度进行现场连续监测。监测结果表明,一天当中,CO2质量浓度的波动很明显,最高值746mg/m3,最低值671.68mg/m3。该系统测量数据准确,稳定可靠,达到了各项技术要求,可以广泛应用于大气及室内环境的CO2质量浓度监测,具有较高的实用价值。 相似文献
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针对传统的水深测量方法,以STCllF04单片机为核心,微弱桥式信号经过A/D转换后送到单片机中,由串口调试工具接收当前测量深度值。重点分析了A/D转换部分对整个系统的影响,合适的高精度的A/D芯片极大提高了精度。实验结果表明,系统电路简单,准确性高,稳定性强,适用于多种测量场合。 相似文献
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以STC12C5A60单片机为核心,设计了一种测量环境温度、湿度、光照强度的方法:各传感器测量的数值,经过相应的转换后送到单片机中进行处理,用户可以通过上位机实时观测环境数据.针对湿度测量过程中出现的不稳定现象,提出了切实可行的解决方案;对光照强度采用新的测量方法,即分档测量的方法,与以往只用单电阻测量相比,极大地提高... 相似文献
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单神经元自适应PID在水下拖曳控制系统中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
基于多参数拖曳式剖面测量系统的物理参数,从运动物体六自由度方程出发建立了深度控制模型。利用单神经元自适应PID,对拖体深度控制进行了仿真,并与常规PID控制方法进行了对比。结果表明:在3种不同的拖曳速度下,两种方法的响应时间随输入深度的变化曲线都存在一个阈值深度。大于阈值深度时,单神经元自适应PID比常规PID响应快得多,即对于大深度输入,前者的响应时间能够满足控制要求,而后者明显过长。说明单神经元自适应PID控制方法对于大深度输入响应快,不同拖曳速度下深度控制自适应性好。 相似文献