单神经元自适应PID在水下拖曳控制系统中的应用

基于多参数拖曳式剖面测量系统的物理参数,从运动物体六自由度方程出发建立了深度控制模型。利用单神经元自适应PID,对拖体深度控制进行了仿真,并与常规PID控制方法进行了对比。结果表明:在3种不同的拖曳速度下,两种方法的响应时间随输入深度的变化曲线都存在一个阈值深度。大于阈值深度时,单神经元自适应PID比常规PID响应快得多,即对于大深度输入,前者的响应时间能够满足控制要求,而后者明显过长。说明单神经元自适应PID控制方法对于大深度输入响应快,不同拖曳速度下深度控制自适应性好。