微幅晃动下车载SINS初始对准技术研究

为了研究微幅晃动状态下车载SINS初始对准技术,本文利用导航计算机采集惯性测量组件输出的比力和角增量信号,在载车初始粗对准之后,分别采用卡尔曼滤波法和参数辨识法完成精对准实验,结果表明在粗对准算法相同、精对准时间相等的情况下,卡尔曼滤波精对准比参数辨识精对准能够获得更好的对准精度,对于工程应用具有一定的参考价值。     

EKF在GPS导航定位中的应用研究

论文中针对GPS星座轨道参数及系统特性,建立基于伪距测量误差模型的导航定位状态方程,利用扩展卡尔曼滤波算法（EKF）,对GPS定位解算精度进行仿真实验分析。仿真结果表明,EKF明显优于最小二乘算法,具有较高的滤波精度,可以更好地满足GPS用户定位精度要求。     

基于DSP和ARM的车载组合导航计算机设计

为了满足项目中对导航系统的小型化、低成本以及高精度等要求,设计了基于DSP和ARM构成的车载双核嵌入式导航计算机系统.采用DSP作为导航解算计算机,完成导航数据的快速融合与解算处理;采用ARM处理器负责系统级的控制和部分数据的采集;采用CPLD完成其他导航数据经V/F后的采集、译码和控制以及时间对准.通过USB接口实现...     

高精度车载航位推算温度补偿研究

温度变化会导致轮胎半径变化,对由里程仪作为测程元件的轮式车辆而言,温度变化会引起里程仪的刻度系数变化,需要建立里程仪刻度系数的温度模型来提高里程仪的测距精度。基于Hadekel轮胎下沉量近似计算公式和胎内气体热力学分析,建立轮胎下沉量及轮胎有效半径的温度模型,进而建立里程仪刻度系数的温度及纵坡度模型,利用最小二乘法标定模型系数,进行跑车试验验证模型补偿效果,跑车试验结果表明:里程仪刻度系数经过温度及纵坡度补偿,里程仪测距精度由1.83‰提高到0.13‰,精度提高一个量级,该模型可使里程仪实现高精度测距。     

基于平台和正六面体的惯导系统现场标定技术

针对外场条件下的激光捷联惯组的标定问题,设计了一种适合外场标定的方案.在进行单一位置捷联惯导误差可观测性分析的基础上,提出一种基于平台及正六面体框架的外场标定方法.该方法仅通过翻转正六面体使对称位置误差相消,并且在对准中获取姿态信息,同时精确标定出陀螺漂移和加速度计零偏.最后对理论分析结果进行了仿真验证,仿真结果表明该...     

一种车载惯性导航系统误差抑制方法

针对现有车载惯性导航系统(INS)动态零速修正(ZUPT)方法对载车机动性要求高，急转弯等状态下对惯导误差约束性能差的问题，提出一种基于运动状态检测的车载 INS 动态零速修正方法，通过对载车不同运动状态进行实时、精确检测，并进行针对性的滤波器设计，提高动态零速修正算法的适应性。跑车试验结果表明，相比传统动态零速修正方法，2.6h 最大定位误差提高了 160m，证明了该方法的有效性。     

一种INS/DVL组合导航一体化偏差标校方法

INS/DVL 一体化偏差是影响组合导航系统精度的重要因素，对一体化偏差进行高精度标校是实现高精度组合的前提和基础。传统基于外速度拟合的一体化偏差估计方法对观测速度要求高，估计精度受量测噪声影响较大，同时实现过程较为复杂。提出一种基于 SVD 最小二乘的 INS/DVL 一体化偏差航迹拟合估计方法，对三轴一体化偏差角进行拟合标校。仿真结果表明， 在 GPS 定位误差为 20m 的情况下，三个安装偏差角的 50 次 Monte Carlo 仿真平均估计误差分别为 0.1001°、0.0283°、0.0213°。该方法实现简单，估计精度较高，具有很好的工程实用价值。     

晃动基座下的SINS初始对准方法研究

晃动基座条件下陀螺和加速度计测量的地球自转角速度和重力加速度受到了摇摆晃动的干扰，无法根据陀螺和加速度计的输出直接获得初始姿态矩阵。针对这一问题，采用一种基于重力加速度的对准方法，通过静基座和晃动基座的对准试验验证了基于重力加速度对准算法的有效性，证明了该方法具有一定的工程应用价值。