搬运机器人机械手设计及误差分析

机械手是一种能自动化定位控制并可根据需求重新编程的多功能机器,在工业自动化生产中占据着重要位置。机械手的驱动方式可以是液压传动、气压传动,也可以是电气控制等方法。通过对一种快速抓取式机械手的设计,主要对手爪部分计算校核,并且对抓取误差的产生进行分析。     

电磁感应线圈发射子弹系统优化设计

电磁发射子弹具有速度可调、响应时间短的优势,在防恐、维稳等方面具有重要的应用潜力.针对目前电磁轨道发射子弹存在的出膛初始扰动大、出膛后气动外形变化的问题,该文提出采用非接触式线圈发射子弹的方案,克服了轨道发射初始扰动和气动外形变化的难题.通过建立线圈发射子弹的动态发射模型,并结合带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-II)建立线圈发射子弹系统的优化设计模型.提出分步优化设计思想,在满足子弹预定能级要求的前提下,以线圈发射装置长度和发射效率为优化目标,实现了对包括线圈截面参数、子弹结构参数、脉冲电源初始电压和触发时序等多个设计变量的优化设计.优化结果表明:若以两个指标平均值最小为优化目标,则装置最短长度为0.123m,对应发射效率为4.89％.     

药房分拣机器人搬运系统的设计与分析

随着工业自动化的不断发展以及人工成本的不断攀升,医疗行业开始引入自动化机器人取代传统人工,特别是在医院药房实现高速、准确的药品自动分拣、发放等领域,已经有比较成熟的应用。搬运机器人是一种可编程控制其抓取运动的多功能机器,在替代枯燥重复运动,降低劳动强度,提高效率,抗环境干扰等方面具有无可替代的优势。研究对象是由三套搬运机械手单元组成的一个药房分拣机器人简单搬运系统。每个抓取机械手单元完成独立的抓取搬运动作,三套抓取单元在程序控制下协作,实现药品全自动识别、分拣和搬运的功能,并对机械手关键的腕部进行计算校核。     

基于多开口谐振环的双频左手材料设计

基于多开口谐振环结构,提出一种双频宽带左手材料.结构由正方形谐振环与工字型负载线组合而成,具有频带宽、频率可调与易于加工的特点.通过软件仿真与样品测试提取等效介质参数,结果表明该结构左手频带分别位于7.8~8.2 GHz和8.4~13.4 GHz,左手带宽共计5.4 GHz.相较于传统结构,该结构带宽更宽且在一定范围可对左手频带进行调节.     

磨床头尾架承载变形分析及改进设计

随着国内高精度数控机床定制化程度的不断提高,特殊、专用的机床结构不断出现。同时,瞬息变化的市场导致交货周期缩短,对机床的设计工作提出了更高的要求。传统的机床设计流程由于其周期长、成本高,已不再能满足当前多变的设计节奏。运用有限元的方法,在模型设计阶段就对结构进行一定的仿真分析,完成虚拟样机的优化改进,以仿真优化的结果指导样机试制的工作,无疑会对整个设计流程起到事半功倍的效果。以一台数控轧辊磨床开发项目为研究对象,运用有限元仿真分析,对机床主要承载部件进行载荷分析,提出一种改进设计的方法。     

基于CATIA Automation实现的螺母参数化建模

介绍了CATIA Automation及其在标准件参数化建模中的应用,讨论了以VB为编程环境,利用Automation技术实现引用程序和CATIA间的通讯,实现螺母的参数化建模且模型附带重量、材料等重要信息的方法。提供了利用VB和CATIA进行快捷、灵活的螺母建模方法及在此过程中应注意的问题。     

基于NSGA-Ⅱ的过载磁场发生器优化设计

高过载和强磁场已成为电磁发射超高速弹丸的典型特点,为了突破弹载器件的抗高过载和抗强磁场性能,迫切需要对其发射环境模拟技术进行研究.该文采用电磁方式模拟高过载和强磁场环境,开展一体化高过载强磁场测试平台的仿真研究,建立该平台的过载和磁场解析模型,并进行模型验证和平台输出能力的仿真.结果表明:采用多级电磁线圈方式模拟高过载和强磁场环境方案是可行的,平台能够输出峰值过载大于3.3×104g、大于2×104g持续时间超过1.6ms的过载环境,以及峰值磁感应强度大于7.0T、峰值磁场变化率大于4262T/s、大于5T持续时间且超过10ms的磁场环境.研究成果有效弥补了现有模拟平台不能满足电磁发射环境过载和磁场要求的缺陷.