欠驱动自主水下航行器轨迹跟踪控制

文章基于级联方法,研究了欠驱动AUV的水平面轨迹跟踪控制问题。将跟踪误差分解为位置跟踪和航向角跟踪2个相互级联的系统,独立设计跟踪控制器,级联系统理论则保证了整个轨迹跟踪误差的全局一致渐近稳定性。其中,采用反演方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器,并且针对参考航向角速度为非零常值的一类参考轨迹,推导出保证系统全局一致渐近稳定的控制参数及参考轨迹条件。仿真研究表明该轨迹跟踪控制器是有效的,控制品质良好。     

碳酸氢铵对高载量干法电极性能的影响

为提高高载量干法电极极片孔隙率,用碳酸氢铵作极片造孔剂,热压去除造孔剂实现极片高孔隙率.研究表明,使用造孔剂后,极片中存在大量微孔,孔隙率显著增加,电极放电容量和循环性能均得到有效提高.数据表明,增加孔隙率能提高极片中锂离子迁移速率和减小极化,从而改善极片倍率性能.     

基于模糊神经网络的变换器自适应控制方法

提出了一种新型的基于模糊神经网络自适应PI调节电流控制电压型PWM变换器方法.结合了模糊神经网络控制与PI控制器,根据三相电流比较产生的三相电流误差和电流误差变化率,自动调整P、I参数,提高了电流的控制精度和变换器的动态性能.采用MATLAB/Simulink对常规PI控制器和模糊神经网络自适应PI控制器进行了仿真对比.仿真结果表明了采用模糊神经网络自适应PI控制器,其系统输出的误差及误差变化要小,系统的跟踪精度得以提高,动态性能得到改善.     

多AUV虚拟仿真测试平台实时仿真技术研究

为了对多AUV系统的体系结构、协调控制策略等进行演示和验证,文中基于实时网络提出了一种新型的多AUV虚拟仿真测试平台;在此基础上,研究了该虚拟仿真测试平台实时仿真技术方案的结构与组成,并对其实时网络通讯方法,仿真计算机的实时仿真方法等关键技术进行了详细的说明,最终给出了多AUV协同航行的实时仿真视图;试验结果表明该技术方案工作可靠、使用方便、易于开发与维护,完全能够满足多AUV虚拟仿真测试平台进行仿真测试的需要.     

自主式水下航行器三维路径跟踪的神经网络H∞鲁棒自适应控制方法

本文研究了存在模型不确定以及外界未知扰动情况下的自主式水下航行器(AUV)的三维路径跟踪控制问题. 针对此问题, 首先利用时标分离原理及正交投影Serret-Frenet坐标系建立了描述AUV质心运动及姿态运动的的仿射非线性数学模型. 其次, 在控制器设计中运用神经网络H∞鲁棒自适应算法克服了模型的不确定性及扰动, 同时在控制器设计中利用了主导输入的思想, 降低了闭环系统的复杂度, 减少了实时计算工作量, 便于工程应用. 基于Lyapunov理论的分析保证了系统的稳定性. 仿真结果表明, 路径跟踪控制律可以保证AUV沿期望路径运动, 并且具有良好的动态性能.     

无刷交流励磁机电磁设计软件开发及有限元分析

基于电机设计基本原理，形成了一套完整的无刷交流励磁机的电磁设计程序，并针对此电磁设计程序，利用Visual Basic 6．0为工具，开发了基于数据库管理系统的无刷交流励磁机的设计软件，并用一系列电机产品进行检验，程序运行可靠，达到预期结果。运用Maxwell 2D对样机的磁场进行了分析。     

快速三维声音渲染算法

虚拟声环境是构筑具有高度真实感和沉浸感的虚拟现实系统不可缺少的一部分.为了克服传统虚拟声环境构筑中存在的一些问题,如算法的时间复杂度较大、声源表示的单一化问题等,因此提出了快速声线追踪法的概念,并针对其3个组成部分,即声音信号的表示和建模、声信号的传播过程模拟及声信号的感知进行了较为深入的研究,从而为虚拟声环境的构筑和应用奠定了一定的理论基础.主要的研究内容涉及以下几个方面声音信号的带通分频处理,不同频段的声音信号传播处理,声音分量的时序合成以及实时三维漫游中的声音同步等.     

球形Li1+xV3O8的制备及其电化学性能

Li1 xV3O8是一种很好的锂离子蓄电池正极材料。采用高温骤冷法制得V2O5溶胶,与LiOH溶液混合,通过喷雾干燥法制备中间产物,在350℃温度下热处理4h合成锂离子蓄电池正极材料Li1 xV3O8粉末。X射线衍射分析表明合成的Li1 xV3O8粉末结晶度较低。扫描电镜分析表明颗粒呈球形,粒径约为3μm;电化学性能测试结果表明,其首次充电比容量为333.4mAh/g,放电比容量为339.6mAh/g,具有优良的电化学性能。     

基于数据库管理系统的电机设计集成系统软件开发

本文基于电机设计的基本原理 ,采用Access数据库管理技术、面向对象技术、SQL查询语言 ,利用VisualBasic 6.0为工具开发了基于数据库管理系统的电机设计集成系统软件。在实际使用中充分证明 ,该软件操作方便、运行良好、可维护性高 ,软件计算结果比较接近实验值。     

水下航行器电动舵机控制电路设计

介绍了一种美国TI公司的UC1637芯片和日本富士公司的6D130A-050功率模块构成的自主水下航行器舵机控制电路。实践证明．该舵机控制电路结构简单、性能可靠、控制效果良好。