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相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。 相似文献
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在人们的日常生活中,最不可或缺的就是食物,随着社会的不断发展,食品种类越发多样化,随之而来的就是人们对食品质量和食品安全的要求逐渐提高。因此,为了进一步保障食品安全,就需要开展对食品安全保障和监督管理的研究和分析,并提出合适的手段和方法。 相似文献
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本文针对配电系统电能质量综合评估存在的评估指标权重分配过于主观或客观的问题,提出一种基于改进雷达图法的配电系统电能质量评估方法。该方法利用最小偏差组合权重法计算各评估指标的最优组合权重。并在传统雷达图的基础上对各指标轴间夹角值的确定和特征向量的选取两方面做了进一步的改进。首先采用扇形区域取代原始的三角形区域,并利用最小偏差组合权重法计算各指标轴间夹角值。其次选择新的特征向量构造评估函数对配电系统电能质量进行综合评估。最后通过对某钢铁厂棒材变电站10kV配电系统电能质量进行综合评估,验证了该方法的可行性和合理性。较传统雷达图而言,改进雷达图法解决了传统雷达图法中各指标间信息共用以及评估结果不唯一的问题,使评估结果更加准确合理。 相似文献
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