动态环境下改进人工势场法的仓储机器人自主导航系统研究

为了解决仓储机器人在全动态环境中的自主导航问题,在分析自主导航技术基础上建立了机器人和动态障碍物的数学模型,搭建了以二维激光雷达为主的环境感知平台,提出了一种改进的人工势场法。在传统人工势场法中同时引入相对速度和相对加速度因素得到改进的人工势场模型,实现机器人在全动态环境中的自主移动。设计了无障碍物和多动态障碍物两种移动环境。经仿真验证,应用改进的人工势场法进行路径规划能高效地避开动态障碍物、跟踪动态目标,且运动路径光滑。     

基于CompactRIO的柴油机整机振动测试与分析

发动机在运转时不可避免地产生宽频、多振源和多主频的振动,深入研究发动机在不同工况下的振动特征对被动隔振器设计和发动机振动主动控制具有重要的实用价值。在分析了485型柴油发动机振动激励特征的基础上,建立了发动机振动检测的动力学模型;利用加速度传感器和动态力传感器,借助美国国家仪器公司的CompactRIO数据采集硬件,编制了多通道振动数据采集与处理程序,研制出了发动机振动测试系统;利用该系统完成了发动机多工况稳态振动特征和非稳态工况振动特征的测试与分析,得出了485型柴油发动机振动特征等信息,这些工作对发动机隔振技术研究奠定了坚实的技术基础。     

电厂用物位计的种类及其运用

随着社会的发展和科学的进步,作为智能化生产的重要手段,物位测量技术得到了迅速的发展。同时,由于不同的物位计类型又各自具备不同的优势与劣势,在实际生产过程中,对物位计的正确选择便显得尤为重要。本文从物位计发展的历史及种类分析入手,通过对电厂用物位计的位置及选型分析,阐述物位计在不同的情况下适用的类型,并进一步展望物位计未来发展的方向。