基于区块链的煤矿视频监控数据存储共享研究

煤矿行业视频监控系统具有监控节点部署众多,视频存储量大,包含大量的检测信息等特点。 传统的 煤矿视频监控系统具有数据存储中心化、易受攻击以及视频和检测数据泄露和查找困难等问题。 针对这些问题,利 用区块链设计一个煤矿视频监控系统。 首先,使用了边缘设备传输数据,解决了因监控产生海量数据,传输实时性差 的问题;其次,利用星际文件系统分布式特点存储检测数据,在云中心存储全部视频;为了解决检测数据和视频泄露 问题提出基于属性与流加密混合;最后提出基于区块链的分布式存储构架,实现了检测信息和视频双重存储系统。 分析表明所设计的系统能保证数据传输以及存储的安全性。     

基于矿区巷道巡检机器人的LOAM-SLAM地图重建改进算法的研究

由于井下路况复杂,矿区巷道巡检机器人在井下获取点云数据时,点云中的点会随着激光雷达运动产 生运动畸变,即点云中的点会相对实际环境中的物品表面上的点存在位置上的误差,从而无法获得正确的里程计信 息,导致既定路线精度较低,容易造成井下安全问题。 通过研究 SLAM 建图算法-LOAM 算法,分析该算法利用三维空 间中运动的两轴单线激光雷达将定位和建图分别进行,从而提高精度。 在该算法的基础上,同时结合井下成本,选择 单轴单线激光雷达进行数据采集,进行点云匹配时,采用 Harris 3D 角点检测,选取角点作为点云帧数据中的关键点进 行匹配,在保证计算量的同时,去除部分冗余数据。 定位部分则利用 EKF(扩展卡尔曼滤波),消除运动畸变,通过状 态方程和预测方程,对机器人进行运动估计,提高定位精度,达到建图所需要求。