在人机协作中基于动量观测和优化算法的全机械臂单点接触信息实时估计

针对协作型机器人,提出了一种依据机器人控制与运动状态信息,基于动量观测与优化算法相结合的全机械臂单点接触信息实时估计方法.该方法将接触位置估计问题转化为优化算法有界搜索问题,搜索范围由动量观测方法确定的接触臂长度确定,两种方法的结合保证了估计的精度和实时性.基于UR机械臂实验平台的仿真与实验结果表明,本文方法能够实时、准确地估计除第1关节以外首次发生接触的机械臂任意位置处的力和位置信息.本研究可以在不借助传感器的情况下实现机械臂对外力的感知.     

中文指代消解模型的对比研究

指代消解的基本任务是把指向现实世界中相同实体的所有实体表达关联起来。与英文指代消解的研究相比,中文指代消解的研究相对较少,至今没有对现存的中文指代消解模型进行公平的测评和比较,主要原因是现存的中文指代消解模型在训练和测评时采用了不同的语料,且所选用的特征属性也不相同。基于上述原因,实现了5类基本的中文指代消解模型,并在ACE2005中文语料上进行同平台、同语料、同特征的测评。通过测评比较了各类模型的性能,同时分析和探讨了影响中文指代消解模型精度的各种因素。     

《轻型木屋架平屋面改坡屋面建筑构造》图集介绍

近年来,轻型木屋架系统构成的坡屋顶以其轻质高强、施工方便快捷和扰民少等优点,成为除了轻型钢结构坡屋顶体系外的平改坡工程新选择。但是,由于轻型木屋架平改坡是近几年新兴的平改坡方法,一些施工单位和设计单位对此接触的并不多,因此制定《轻型木屋架平屋面改坡屋面建筑构造》图集为轻型木屋架在平屋面改坡屋面工程中的应用提供依据。文中主要阐述了图集编制背景、图集编制说明以及结构和建筑上的具体做法。     

基于TCM的SSLVPN防中间人攻击的改进协议

在分析SSLVPN协议的中间人攻击原理和已有解决方案的基础上,针对目前解决方案中未考虑平台环境因素的问题,本文提出了一种基于TCM的SSI。VPN改进协议。通过改进协议数据结构,定义新的消息类型,在SSL握手协议流程中加入可信平台完整性信息和可信证书,实现了基于底层可信防止中间人攻击。     

基于PSoC和NTC的自容式海水温度测量仪设计

利用NTC和新型可编程片上系统PSoC芯片可编程的模块、管脚等资源及内部提供的精准电压源,采用电压比例测量法,设计实现一种新型的自容式海水温度测量仪。与传统系统相比,该系统具有精度高,超小体积,更低功耗,更高可靠性等特点。并且根据实际使用需要,可以进一步扩展成拖曳式或者投放式CTD测量系统。     

基于时频特征的抹香鲸Click与传统声呐信号的分类方法

正确识别与分类鲸类发出的叫声脉冲信号与主动声呐或通信信号,对提高海洋被动声学监测以及水下声呐探测或水下声学通信系统的稳定性和可靠性具有十分重要的作用。本文选取鲸声中具有代表性的Click信号和3类具有代表性的传统声呐信号作为研究对象,提出了一种基于时频特征的抹香鲸Click与传统声呐信号的分类方法。首先,利用滤波、小波去噪和端点检测方法实现鲸声去噪及信号自动摘取;然后,基于4类信号的短时傅里叶变换时频图,对信号时频轮廓进行多项式拟合,并提取多项式的系数作为信号时频特征;最后,分别使用反向传播(Back propagation,BP)神经网络和支持向量机对4类信号进行分类与识别。分类结果验证了所提算法和方法的有效性。     

基于FPGA的叶尖间隙信号高速采集与处理方法

针对航空发动机动叶片叶尖间隙的实时在线监测需求,提出了一种基于FPGA的叶尖间隙信号多通道高速采集与处理方法。借助FPGA的并行处理优势,在硬件电路中实现叶尖间隙信号的滤波处理,采用双阈值检测法提取叶尖间隙信号的峰峰值、叶片号等关键信息,经组帧和编码后,通过PCI9054的DMA模式将数据传至上位机进行存储和显示。仿真及实验验证,该方法能够实现叶尖间隙高速信号的在线采集与传输,能将单路叶尖间隙信号采集数据传输速率从8.75降至1.6 MB/s,显著减少了数据量和传输速率,减轻了上位机数据处理负担,提高了系统的后续可拓展性。     

浅谈建筑外墙保温

简要阐述了外墙保温施工中应注意的一些问题,并针对外墙保温材料的选用做了详细的说明,从而使外墙保温达到保温、抗裂的效果。     

建筑外墙涂料的质量控制

概述了在外墙涂料施工时应注意的几个要点,并结合不同类型涂料、不同施工方法为确保外墙涂料的质量给出具体建议。     

面向高空幕墙安装的力反馈遥操作系统研究

建立了一种能够用于高空幕墙安装的遥操作系统。为改善幕墙安装机器人的操控性和稳定性,在视觉反馈的基础上加入力反馈,使操作者获得良好的临场感。根据结构不对称的主从机器人系统建立了主从机器人工作空间映射关系,确立了两者的工作空间转换关系。确立了机器人的轨迹规划算法,应用MATLAB进行仿真验证。设计了用于轨迹矫正的模糊PID控制器,能够很好地调节轨迹的偏移。针对系统的各项功能进行了实验,实验表明此系统既能保证安装的位置精度,又能根据从手的受力情况,降低碰撞冲击造成的风险。