高压带电引流作业机器人系统的设计与开发

面向10 kV带电引流作业,研制了具备远程控制功能的高压带电作业机器人系统.首先介绍系统总体设计,该系统由移动载体、带电作业平台、专用工具、控制台、绝缘防护设备等组成,然后分析远程控制功能实现,介绍了控制系统四个组成模块,最后进行引流作业试验与剪线试验.试验结果表明,该系统可以通过多机械臂协作实现带电引流作业任务.     

机器人带电作业中的视觉定位与优化策略

针对机器人带电作业自动化的课题,通过机器视觉方法进行目标物体的定位.分析了像素坐标与世界坐标之间的转换关系,完成相机标定.基于形状匹配算法,提出分块与拼接策略,优化识别效果.基于最优化理论,分析定位误差,提出优化策略.通过实验验证了视觉算法的正确性和可靠性,为机器人自动化作业提供了保障.