增强现实诱导拆卸序列规划研究

装配体的拆卸序列规划研究对于增强现实维修诱导系统具有重要意义。为能以较高效率求解诱导拆卸装配体的序列方案,基于装配体中零件之间的干涉矩阵,提出并建立目标装配体的拆卸混合层次图模型。通过拆卸影响因子的分析,进一步得到装配体拆卸时间数学模型,并运用自适应遗传算法求解最优的拆卸路径。最后,通过增强现实诱导拆卸系统仿真实例,验证了此方法的可行性和准确性,为增强现实诱导拆装系统的进一步开发和改进奠定了基础。     

CFG桩在中业大厦复合地基中的应用

CFG复合地基是粉煤灰碎石桩、桩间土和褥垫层形成的一个完整整体,上部建筑物的荷载整体上由其承担,这样的复合地基充分利用了桩间土的承载力,而不是像桩基那样利用桩来承担上部荷载。这样的设计思路加上CFG桩不配钢筋,所用粉煤灰价格低廉、易得,大大降低了工程造价。     

六自由度吊机吊装路径优化分析

针对某六自由度吊机吊装轨迹规划问题,采用一种时间最优和能量最省相结合为目标的轨迹规划方法。利用DH算法建立某型机械吊机的运动学模型,建立其正运动学和逆运动学方程。为解决吊机在静态环境下点到点的轨迹规划问题,应用基于粒子群算法的五段三次多项式插值轨迹规划算法对关节轨迹进行时间和能量优化求解得到最优路径。最后,对此模型进行了数值仿真。仿真结果表明关节轨迹平滑连续,保证了边界条件,验证了所提方法的有效性。