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为提高工业机器人的柔性化及智能化水平,同时满足数据的实时共享、监控,使控制系统具有可扩展性与可移植性,设计了一种基于x86平台和RSI的工业机器人开放式控制系统。引入RSI后可载入应用程序包,实现PC工控机与KUKA机器人系统的实时性数据交换。运用模块化设计思路,针对硬件系统,制定软件系统平台的各功能模块,配合Windows操作系统的数据处理能力,在保证工业机器人实时性的前提下,实现了功能的扩展性和增减性。该系统在KUKA工业机器人力反馈实验平台上进行了可行性验证,试验表明,此开放式控制系统的实时响应性良好,满足预期控制要求。 相似文献
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为了在嵌入式控制系统中充分利用超声电机特有功能,对超声电机的驱动原理进行了研究,在分析了超声电机的驱动控制原理的基础上,提出了一种基于单片机控制超声电机的软硬件控制实现方法。利用单片机输出数字量作为控制信号,通过串行输入并行输出芯片扩展后,输出到超声电机驱动器,实现超声电机启动/停止/正反转的功能;通过扩展单片机数模转换,将单片机控制超声电机速度的数字信号转换为电压信号,实现超声电机的速度控制功能;利用运行脉冲宽度控制实现超声电机的位置控制功能,并将光电编码器实现超声电机的反馈,最后通过试验验证了单片机系统实现超声电机驱动设计。 相似文献
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旋转型行波超声波电动机磨损控制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
对旋转型行波超声波电动机进行了磨损试验,针对试验中超声波电动机失效的现象,结合Mindlin接触模型,分析旋转型超声波电动机定/转子的粘滑摩擦模型。根据该模型定/转子在同一时刻不同位置具有不同摩擦状态,采用固定参数PID控制法和专家PID控制法,对超声波电动机进行实时调节控制,并对试验超声波电动机定子和转子的磨损现象进行分析。试验结果对比表明,该专家PID控制可以有效降低超声波电动机的磨损。 相似文献
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UPS并联运行控制技术 总被引:1,自引:0,他引:1
UPS并联是提高UPS系统可靠性,扩充UPS系统容量的有效方式。本文详细介绍了逆变电源并联的原理和一些典型并联控制方案。 相似文献
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为了提高机械实验教学效果,对传统的车床静刚度实验进行改造,设计一种基于虚拟仪器技术的车床静刚度测量实验系统. 相似文献
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针对线性离散系统,研究了闭环动态迭代学习控制律的设计问题。首先给出了系统收敛的充分条件,其次将它转化为H∞设计问题,最后利用线性矩阵不等式(LMI)方法设计迭代学习控制器。仿真实例表明了设计方法的有效性。 相似文献