基于RSI的工业机器人开放式控制系统设计

为提高工业机器人的柔性化及智能化水平,同时满足数据的实时共享、监控,使控制系统具有可扩展性与可移植性,设计了一种基于x86平台和RSI的工业机器人开放式控制系统。引入RSI后可载入应用程序包,实现PC工控机与KUKA机器人系统的实时性数据交换。运用模块化设计思路,针对硬件系统,制定软件系统平台的各功能模块,配合Windows操作系统的数据处理能力,在保证工业机器人实时性的前提下,实现了功能的扩展性和增减性。该系统在KUKA工业机器人力反馈实验平台上进行了可行性验证,试验表明,此开放式控制系统的实时响应性良好,满足预期控制要求。     

基于扩展AD理论的下肢康复机器人概念设计研究

为辅助康复医师为患者提供科学、安全、交互性的康复训练,需要运用现代设计理论开发新型融合感知康复机器人。基于传统AD理论,结合最终理想解、进化法则、裁剪法,提出一种对相关属性进行迭代匹配与合并的扩展AD理论设计矩阵,应用该扩展AD理论进行了新型康复机器人设计开发。经验证,该扩展AD理论可有效降低设计参数所含的信息量,保证设计方案的前瞻性和先进性,所提出的新方法对该类产品的设计研发具有指导意义。     

应用于精密数控机床的超声电机

为了提高数控机床运动高速和高精度的要求,根据数控机床驱动的要求,结合超声电机具有响应速度快,定位精度高,体积小,无需减速齿轮可以输出低速等特点,分析了应用超声电机作为数控机床的驱动电机的可行性。通过分析了超声电机的运动原理,得到控制超声电机参数;通过试验讨论了作为数控机床进给驱动的超声电机控制方法,包括速度、位置反馈控制方式。     

铸态铸造铝硅合金的现状和发展

介绍了铸态铸造铝硅合金的重要性及铸态铸造铝硅合金的发展概况;列举了国内、国外为提高铸态铸造铝硅合金力学性能研究的方法和内容,提出展望。     

共振式水泥混凝土路面破碎车共振频率和振幅的控制研究

基于共振式水泥混凝土路面破碎车共振机构的载荷分析,给出了其共振频率和振幅的模型。针对共振机构电液比例控制系统的非线性和不确定性问题,建立了基于比例泵控马达的频率控制数学模型,设计了自适应反推滑模的频率控制算法,针对系统模型中的不确定项,给出了各参数项的自适应律,基于Lyapunov函数,证明了频率输出跟踪的渐近收敛。仿真和车载实验结果表明,该方法具有较好地频率跟踪性能,能满足共振式水泥混凝土路面破碎车的施工作业要求。     

水润滑塑料合金轴承润滑机理研究

水由于粘度极小而很难形成流体动压润滑，而非刚性轴承--塑料合金轴承却以水作为润滑介质。本文应用流体力学理论推导了水润滑塑料合金轴承的雷诺方程，研究了该轴承润滑机理的基础理论。     

水润滑塑料合金轴承PVT曲线的实验研究

PVT代表压力、速度和时间，在选择轴承材料时，不能把单个因素分开考虑。PVT曲线就是为分析PVT与H之间关系而建立的曲线，文章通过实验得出了干摩擦状态和水润滑状态下的PVT曲线并分析其对轴承设计的影响。     

不确定性塑胶制品硫化过程的智能控制策略

橡胶制品硫化过程极其复杂，制品性能与诸多不确定性因素有关，产品质量难以控制。针对生产过程中制品质量稳定性问题，剖析了塑胶制品成形过程的特性，研究了硫化过程中采取的控制策略和控制算法，最后探讨了工程实现的相关问题。     

直驱机床矿物质材料龙门框架优化设计及分析

为了加工直径320 mm,高度250 mm的工件,在保证各类相关尺寸的情况下设计了一种床身和龙门框架为矿物质材料的五轴直驱复合加工中心。为了减轻机床的质量并降低其重心,对矿物质材料龙门框架进行以提高模态性能和柔度最小化为目标的拓扑优化设计,再用多目标遗传算法对拓扑优化后的龙门框架进行尺寸优化,并前后多次对其动、静态性能进行仿真分析和比较。对比市场现有铸铁龙门框架与最终优化后的矿物质材料龙门框架,结果显示：矿物质材料龙门框架质量上降低了15.03％,最大变形降低了8.7％,最大应力降低56.68％,一阶固有频率增大了23.45％。优化后的矿物质材料龙门框架在静、动态特性以及轻量化方面都要明显优于铸铁龙门框架支承件。     

机器人磨削工艺参数对系统固有频率影响的试验研究

针对机器人刚性差造成的磨削振动工作模态参数难以预测的问题,建立工艺参数与系统固有频率的关系模型.在简化机器人磨削系统的基础上,提出磨削接触刚度的测量方法.运用摄动法求解振动矩阵方程,将工艺参数与工作模态以磨削接触刚度为纽带联系起来.应用机器人-砂带机磨削平台进行试验验证,改变不同工艺参数测量工作模态,与计算值进行对比,...