面向增材制造的机器人轨迹自动生成技术

针对同轴送粉激光熔覆成形复杂曲面的工艺过程中,机器人轨迹规划困难的问题,提出一种从CAD模型自动生成机器人加工轨迹的新方法,以提高机器人熔覆的效率。首先对复杂曲面零件模型进行分析,采用拉普拉斯算子的方法对网格模型进行了优化。根据立体光刻模型提取零件的几何信息,基于三角面片边的拓扑关系重建三角面片的拓扑关系,通过包围盒的方法生成沿逆时针方向的机器人轨迹,利用仿真实验动态地演示了熔覆过程。最后,通过熔覆实验验证了该方法生成机器人轨迹的可行性。     

组态软件在物料检测设备中的应用

根据首钢炼铁的实际生产情况,设计出四套物料粒度检测系统A-B PLC的控制程序,利用其组态软件Factory Talk View Site Edition设计了物料粒度检测系统的控制界面,其中包括建立PLC与上位机的通讯,制作组态画面,数据的处理等。物料检测的粒度、重量不但在画面中显示,还将数据保存并生成报表,便于较长时间连续地监控、掌握实际生产过程。实物试验、出厂调试结果表明,控制程序安全可靠,能够保证生产的顺利进行,物料筛分、称重结果与实际测量结果吻合良好。     

基于刚柔耦合建模的挖掘机动态性能仿真研究

针对挖掘机工作装置刚柔耦合变形对液压控制系统动态特性的影响，结合虚拟样机建模和联合仿真技术进行动态特性研究。利用UG软件建立某型号挖掘机三维模型，通过有限元软件柔性化处理后导入ADAMS动力学分析软件中，构建挖掘机工作装置刚柔耦合虚拟样机。利用AMESim软件和负载敏感原理，建立挖掘机工作装置闭环液压控制系统。通过软件联合构造挖掘机机电液一体化的刚柔耦合仿真模型。针对挖掘机典型挖掘工况和重载举升工况下的运动轨迹进行仿真研究，结果表明：基于刚柔耦合建模的挖掘机液压控制系统动态稳定性较强，重载工况最大位置误差小于0.01 m,位置精度较高，实现了挖掘机刚柔耦合一体化建模仿真。     

经济型快递物流安检标记机器人设计与研究

目的 为对物流传送带上通过安检机的快递包裹进行安全标记,以提高快递物流安检标记的工作效率。方法 分析目前企业存在快递物流安检标记困难的问题,设计标记机器人的机械结构和控制方案,该标记机器人工作于物流传送带上方,横向和纵向运动实现对快递包裹位置的追踪,竖直方向上的气缸带动末端标记结构实现对快递包裹的标记。根据对快递包裹竖直方向标记的方式,设计具有随动性的末端标记结构。利用ADAMS软件对结构进行运动学与动力学仿真分析。最后制作标记机器人物理样机,并搭建控制系统。结果 装置结构设计合理,保证了末端标记结构的可靠性和标记质量,机器人能够替代1～2人完成盖印工作,提高了盖印工作效率,准确率达到95%以上。结论 该标记机器人自动化程度高、造价低、实用性强,能够满足标记要求,给企业快递物流安检标记提供了一种可行的解决方案。     

主被动式肠道微型机器人研究进展

肠道内微型机器人在现代消化道诊治中具有突出的无创无损伤优势,可实现窥视、给药与取样等操作.对国内外肠道内微型机器人的主被动驱动现状进行了分类阐述,将主动微型机器人分成电力驱动型、磁(电磁)驱动型和气压驱动型3种,详细介绍了各类机器人的尺寸和运动参数,分析了主被动驱动微型机器人的特点及未来发展趋势,为机器人在医学工程领域的进一步应用提供借鉴.     

高精度全自动物料粒度检验装置的研究

结合首钢京唐公司1#、2#两座高炉返焦、返矿物料粒度检验的生产实际,研制了高精度全自动物料粒度检验装置,它由共用一套PLC控制系统的4台相互独立的检验筛组成。阐述了其机械组成、工作原理,重点介绍了检验装置的电气控制部分构成及控制过程、检验原理。出厂实验结果表明:筛分效率大于90%,检验误差小于0.3%,检验精度高,达到了首钢的技术要求。     

盾构用门式起重机设计及有限元分析

针对大直径盾构在地下吊装、拆卸时所面临的实施空间小、设备尺寸大、地下环境复杂等问题，设计了一种带可升降支腿的双梁门式新型起重机。应用Solid Works建立可升降支腿的三维模型并进行有限元仿真分析，同时，针对液压升降柱在起重机箱座不同位置分布的情况进行静力分析和模态分析，得出最优布置方案，使起重机的结构设计更加安全可靠。