一种移动视觉测量系统的建模及标定方法

针对一种立柱式二维移动视觉测量系统,提出了其数学模型的建立和标定方法。分析了测量原理和系统组成,并通过对运动定位和摄像机成像的独立建模,构建了符合测量原理的整体数学模型。标定时,在完成对定位误差等13项几何误差标定的基础上,通过移动摄像机使圆孔靶标的像平均分布在摄像机的像面上,根据靶标的工作台位置、像点坐标、以及测量时对应的运动机构移动量,利用最小二乘非线性拟合方法实现对摄像机成像模型参数的标定。实验结果表明:经建模和标定后,测量平均误差为1.8μm。利用该方法进行移动视觉测量系统的建模和标定,可以有效地保证系统的测量精度。     

单热源作用下滚珠丝杠的温度场建模与热误差预测

研究了滚珠丝杠在单热源作用下的温度场模型,以便快速、准确地预测滚珠丝杠的热误差.根据丝杠的导热方程,在合理修改边值条件的基础上,建立滚珠丝杠的温度场理论模型,引入随温度变化的参数α’修正该模型,并提出模型参数的辨识方法.结合机械热变形理论,用所建立的温度场模型预测滚珠丝杠的热误差,进行温度场模型参数辨识实验和模型预测效果的验证实验.结果显示:基于温度场模型预测的温升值与实验测得的温升值之间的最大误差为0.8℃;热误差预测结果与实测结果的最大误差为3.8 μm.结果表明所建立的温度场模型可以较准确地反映滚珠丝杠在单热源作用下的温度分布,进而可以较准确地预测滚珠丝杠的热误差.     

浓硝酸装置的自动化改造

本文对浓硝酸装置进行自动化改造的主要内容进行了介绍,改造后降低了工人的劳动强度,提高了装置生产的稳定性,产品优级品率明显提高。对改造中存在的问题提出了相关建议。     

提高四氧化二氮生产能力的探讨

通过对浓硝酸装置生产现状的分析,找出影响四氧化二氮生产能力的原因,并提出了提高四氧化二氮生产能力的措施.     

KYLAND工业交换机在煤矿综合自动化的典型应用

煤炭工业综合自动化系统,推进煤矿的安全生产、调度、运销一体化建设,提高煤矿安全、高效、可靠性生产。本文结合煤矿综合自动化系统需求及现状,阐述了KYLAND工业以太网交换机在白阳岭煤矿自动化系统中的应用,及煤矿综合自动化系统的网络解决方案。     

伺服系统转矩纹波的补偿研究

为降低伺服系统稳态误差的波动,并为摩擦模型的精确辨识创造条件,提出基于稳态误差分析的转矩纹波的辨识和补偿方法.确立伺服系统的稳态误差与其输入信号、干扰信号的关系.以此为基础研究匀速运动时稳态误差的组成,获得由转矩纹波和摩擦力矩等系统扰动引起的稳态误差,并利用频谱分析、最小二乘等方法确定转矩纹波的函数形式.通过可编程多轴控制器(Programmable multi-axis controller,PMAC)实现转矩纹波的补偿.经补偿,伺服系统稳态误差的波动不同程度减小,低速时效果明显,峰峰值由补偿前的10 μm减小到3.3 μm,高速时补偿后的峰峰值也降低为3.2 μm,而且可以获得明显的Stribeck曲线.该方法能很好地实现转矩纹波的补偿,为精确补偿摩擦扰动、提高伺服系统动态性能奠定基础.     

浅析混合料比例对浓硝酸生产的影响

直硝法生产浓硝酸的中间产品四氧化二氦、热酸是国防工业的重要原料。在生产过程中，来自初氧化塔的“初酸”、重氧化塔的“重酸”及四氧化二氦冷凝器的四氧化二氦同时进入混合罐，混合后的物料称为混合料，其组成为：四氧化二氮、水和硝酸。混合料比例指的是混合料中四氧化二氮质量与水质量之比，以m表示。混合料比例直接影响到热酸质量和浓硝酸产品的质量及能耗，因此，分析混合料比例对硝酸生产的影响以及现场如何控制混合料比例，对浓硝酸生产十分重要。     

基于激光干涉仪的测量机几何误差检定技术

误差补偿技术是提高测量机精度的一项重要技术,其内容包括误差模型的建立、误差检定和误差补偿。针对一种特定结构形式的测量机建立其包含13项原始几何误差的误差补偿数学模型,提出基于激光干涉仪的,针对包括定位误差、直线度运动误差、角运动误差和垂直度误差在内的测量机各单项几何误差的检定方法,并通过数学模型对测量机的测量误差作补偿,由此生成的误差检定模块还可以嵌入到测量机软件中,实现对测量机几何误差的快速检定和反复检定。试验表明,经误差补偿,测量机单轴在176mm测量范围内的最大测量误差由补偿前的0.1399mm减小为0.0017mm。利用该方法检定测量机的几何误差并作误差补偿能够有效地提高测量机精度。     

应用稳态误差分析辨识LuGre模型参数

为精确得到模型的动静态参数,提出了以稳态误差分析为基础的模型参数辨识方法.首先,确立了伺服系统的稳态误差与其输入信号、干扰信号的关系,并以此为基础消除了转矩纹波对摩擦模型参数辨识的干扰;然后,利用稳态误差推导摩擦力矩,采用遗传算法辨识动静态参数;最后,利用辨识后的模型进行摩擦补偿,分析其补偿效果.实验结果表明,补偿后的...     

敞开式无动力冷却器的研制

简述了一种敞开式无动力冷却器的设计思路,讨论了传热面积、传热系数、冷却水温度及流速对冷却效率和乳胶基质的影响因素。乳胶基质在冷却介质中停留6~10 s,可由95℃冷却至55℃以下,该冷却器占地面积在1.5 m2以内。