面向牙刷操作的Delta机器人设计与轨迹规划研究

结合牙刷自动化生产的需求,研究面向牙刷高速拾放操作的Delta机器人。简化Delta机器人的结构模型,研究机器人正运动学和逆运动学求解方法。分析牙刷上料的工作流程,确定机器人结构参数,设计机器人本体结构以及末端执行器。采用弧线过渡的门字形轨迹,基于3-4-5次多项式运动规律对机器人进行轨迹规划,利用ADAMS软件进行动力学仿真。结果表明,机器人末端的速度、加速度曲线连续,主动臂驱动力矩曲线连续无突变,满足牙刷生产中高速拾放操作的性能要求。     

大直径塔器基础模板的制造

通过实例介绍了一种大直径塔器基础模板的制造工艺,该工艺能更好地控制大直径基础模板的成形尺寸,缩短制造周期,降低制造成本。     

介电弹性体摆动驱动器的分析与实现

根据介电弹性体摆动驱动器的工作原理,设计了摆动驱动器.通过对比试验得到性能较佳的摆动驱动器,该摆动驱动器的研究可为仿生机器人的驱动实现提供一种可能的解决方案.     

介电型EAP驱动的伸缩移动机器人研究

以介电型EAP为驱动材料,设计、制作了一种结构紧凑的圆柱形驱动器.模仿自然界无足爬行生物的运动机理,设计了基于该驱动器的可伸缩移动机器人,实现机器人的向前伸缩运动,验证了该介电型EAP驱动器在该类型机器人中的实用性.     

6RA7095数字整流装置在提升电控系统中的应用

高峰公司为了满足竖井提升的需要,从西门子公司进口了6RA7095型数字整流装置.介绍了该装置的结构和性能特点.该整流装置的使用,使提升系统运行安全稳定.故障率低,速度过度平稳,提升效率大大提高.     

基于视觉的牙刷表面注胶质量检测方法研究

针对牙刷表面注胶的质量检测,提出一种基于视觉的检测方法。采用条形光源给牙刷表面打光,由工业相机获取待检测的牙刷图像。将牙刷表面注胶图像从RGB彩色空间转化到HSV彩色空间,在HSV彩色空间中的H分量上进行图像分割以提取感兴趣区域,计算区域的面积及周长等特征并与标准值相比较,判断牙刷注胶合格与否。实验表明,该方法可检测牙刷注胶的表面缺胶和多胶等缺陷,效果良好。     

介电型EAP柔性摆动驱动器研究

为研究介电型EAP摆动驱动器的性能,设计制作了柔杆式介电型EAP摆动驱动器。对驱动器的摆动性能进行了测试,获得了不同施加电压下驱动器的摆动角度与阻转力。结果表明,随着施加电压的增加,驱动器的摆动角度、阻转力也在增加,且在电压较大时增加更快。此外,EAP的拉伸率对驱动器性能也有一定的影响,并指出了该驱动器在结构与性能优化的基础上,可潜在用于仿生机器人的摆动驱动。     

小型场所自动喷水灭火系统验收过程中的常见问题

自动喷水灭火系统具有安全可靠，经济实用，灭火成功率高等优点，近几年来在我国被广泛推广应用。《建筑设计防火规范》第8.7.1B条规定，设置在地下、半地下或设置在建筑的首层、二层和三层，且建筑面积超过300平方米以及设置在建筑地上四层及四层以上的歌舞娱乐放映游艺场所，都应设自动喷水灭火系统。这些场所设置的自动喷水灭火系统     

固体酒精的再生研究

本文根据高分子溶液在一定条件下易产生凝胶的现象，提示了对废旧酒精，以及其与可燃性有机溶液混合液的固化方法，并对其结果进行了测试。     

火花源原子发射光谱仪调试与技术验收探讨

针对德国斯派克公司制造的SPECTRO LABM8光谱仪,阐述其软、硬件配置及功能简析,重点对仪器性能调试与技术指标评价进行探讨.