轮腿式自动引导小车结构设计与行走步态规划

为了提高自动引导小车在存有障碍物的硬质平坦地面上的工作能力,设计了 一种新型的轮腿式自动引导小车,并阐述了小车在不同运动模式下的工作原理.对行走模式下的小车进行了运动学分析,得到足端工作空间.以足端的最大工作范围为前提规划了足端的运动轨迹,同时规划了车体的运动轨迹,并基于静态稳定裕度原理规划了小车整体的行走步态.利用ADAMS软件对该小车进行运动仿真分析,仿真结果表明所规划运动轨迹和行走步态是可行的.     

螺杆泵旋转盘根盒的研制及应用

为解决螺杆泵密封不严,造成原油泄漏等问题。研制了螺杆泵旋转盘根盒ＮＸ系列;其中ＮＸ—Ⅰ型２８,适用于地面驱动螺杆泵采油井口,ＮＸ—Ⅱ型３６,适用于地面驱动螺杆泵热电缆采油井口。螺杆泵旋转盘根盒的主要特点是：盘根盒随光杆一起转动,密封性好,不需要更换密封盘根,使用寿命长,管理方便,且适用于井不正、光纤杆弯曲的井。１　主体结构（见图１）图中：１－光杆　２－卡子固定螺栓　３－卡子　４－压帽５－密封盘根　６－上密封体盘根盒　７－上摩擦封环　８－润滑油孔９－下摩擦密封环　１０－下动密封体　１１－动密封…     

改革工艺 降低洗水浓度

<正> 一介休选煤厂是一座设计能力为年入洗300万吨原煤的矿区选煤厂。从1970年投产以来,洗水浓度一直比较高(表1),严重地影响了入洗量、产品质量和经济效益。原设计煤泥水工艺流程是通用的浓缩