| 轮腿式自动引导小车结构设计与行走步态规划 |
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| 引用本文： | 张楠,姜文通,牛宝山,尹阔,梅林.轮腿式自动引导小车结构设计与行走步态规划[J].机械科学与技术(西安),2021,40(2):211-217. |
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| 作者姓名： | 张楠 姜文通 牛宝山 尹阔 梅林 |
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| 作者单位： | 燕山大学机械工程学院,河北秦皇岛 066004;燕山大学机械工程学院,河北秦皇岛 066004;燕山大学机械工程学院,河北秦皇岛 066004;燕山大学机械工程学院,河北秦皇岛 066004;燕山大学电气工程学院电子实验中心,河北秦皇岛 066004 |
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| 基金项目： | 河北省重点研发计划项目;对发展中国家科技援助项目 |
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| 摘 要： | 为了提高自动引导小车在存有障碍物的硬质平坦地面上的工作能力,设计了 一种新型的轮腿式自动引导小车,并阐述了小车在不同运动模式下的工作原理.对行走模式下的小车进行了运动学分析,得到足端工作空间.以足端的最大工作范围为前提规划了足端的运动轨迹,同时规划了车体的运动轨迹,并基于静态稳定裕度原理规划了小车整体的行走步态.利用ADAMS软件对该小车进行运动仿真分析,仿真结果表明所规划运动轨迹和行走步态是可行的.
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| 关 键 词： | 自动引导小车 轮腿式 运动学分析 行走步态 运动轨迹 |
Structural Design and Walking Gait Planning of Wheel-legged AGV |
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| ZHANG Nan,JIANG Wentong,NIU Baoshan,YIN Kuo,MEI Lin.Structural Design and Walking Gait Planning of Wheel-legged AGV[J].Mechanical Science and Technology,2021,40(2):211-217. |
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| Authors: | ZHANG Nan JIANG Wentong NIU Baoshan YIN Kuo MEI Lin |
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