UWB与里程计融合的室内移动机器人定位设计

为进一步提高UWB技术在室内移动机器人定位方面的定位精度与可靠性,设计了一种基于UWB与里程计融合的定位系统.针对UWB测距过程中产生的随机误差问题,采用卡尔曼滤波算法进行抑制.针对UWB非视距误差问题,引入NLOS误差鉴别方法鉴别现场环境,借助里程计航迹推演算法获得机器人定位数据进行补偿.针对里程计定位过程中由于长时间、长距离所产生的累积误差问题,采用UWB高精度的定位数据进行误差矫正.实验结果表明,融合UWB与里程计的定位系统有效地抑制了UWB定位的随机误差与非视距误差,尤其在UWB信号受到障碍物的严重遮挡时,移动机器人仍能获得精确可靠地定位数据.     

一种新的双环结构机器人无标定自抗扰视觉伺服控制方法

在研究基于自抗扰控制器的机器人无标定视觉伺服方法的基础上，提出了一种新的双环结构机器人无标定自抗扰视觉伺服控制方法．内环采用Kalman滤波算法进行图像雅可比矩阵的在线辨识，可较好地逼近真实模型；外环采用自抗扰控制器，利用非线性观测器实时估计系统相对于当前估计模型的总扰动，并在控制中加以动态补偿．针对六自由度工业机器人进行了二维运动目标的跟踪实验，实验结果表明了该方法的可行性和有效性．     

基于AprilTag视觉定位的移动机器人设计

为提高移动机器人的定位可靠性与准确性,设计了一种基于AprilTag标签的视觉定位机器人。首先采用AprilTag标签作为视觉定位标志符获得视觉定位信息,其次融合视觉定位、IMU以及避障信息实现移动机器人的准确定位,再利用改进A^*算法完成路径规划,最终实现移动机器人的指定任务。实践表明,移动机器人定位可靠稳固,可满足移动机器人的机能需求。     

基于dsPIC智能端子的研究

在电力系统中,电站监控设备与励磁设备之间的信息需求越来越多,而由于励磁设备自身的硬件限制,不可能无限制扩充其信号接口。文中提出的智能端子很好地解决了励磁设备信号接口不足的问题。介绍了一种基于dsPIC30F6014芯片的智能端子,通过试验结果证明,该智能端子不仅集成度高、硬件简单,而且成本低、方便可靠,具有一定的实际意义。     

Ti6-Al4-V表面激光熔覆TiBCN粉末的研究

把TiBCN陶瓷粉末和Mn粉末混合(其中TiCB含量分别是100 wt%、95 wt%、90wt%、80 wt%和60 wt%)作为熔覆材料,用5 k W CO_2激光对Ti6-Al4-V(TC4)合金进行激光熔覆处理。用扫描电子显微镜(SEM)、能谱仪(EDS)和X-射线衍射仪(XRD)分析熔覆层中TiBCN颗粒的形貌和反应产物。观察发现,激光熔覆层没有形成裂纹,TiBCN颗粒发生部分熔化,并和金属发生反应生成TiN_(0.2)、Al_3Ti、TiAl和MnB等新相。TiBCN颗粒之间连接紧密,自动组装成枝晶状组织,与基体呈冶金结合状态。TiBCN颗粒和基体发生传质,基体中的Al元素扩散到TiBCN,形成多元Ti(Al)BCN固溶体。测试表明,熔覆层硬度明显提高达到HV1300,耐磨性比基体提高了4倍。     

力矩扳手的力矩计算

介绍了用力矩板手上紧Ｍ６４以下螺栓时,如何计算所需要的力矩,并给出原程序和实例。     

力矩扳手的力矩计算

压力容器上使用的螺栓，一般上紧不做特殊要求时，对于M６４以下螺栓都用普通扳手上紧。在现场可以看到：扳手上套上钢管；有的用手紧；有的用锤子砸；还有的用吊车吊等。操作非常野蛮，严重违反ISO９０００标准。容易将螺栓拉伸或将密封面压垮。而且很多在现场的用户也不允许这样做，特别是国外产品的用户更要求用力矩扳手上紧。现就此问题阐述一下如何计算力矩扳手的力矩，以飨读者。计算力矩的基本原理压力容器在组装或水压实验时，绝大多数螺栓联接都必须拧紧。使联接在承受工作载荷之前，预先受到力的作用，这个作用力称为预紧力。预…     

基于自适应免疫整定的机器人无标定自抗扰视觉伺服控制

研究了机器人无标定自抗扰视觉伺服控制问题. 针对系统中所用的自抗扰控制器参数选取困难问题, 提出了基于自适应免疫算法的自抗扰控制器参数整定方法. 证明了系统中所用的非线性离散二阶扩张状态观测器稳定的充要条件, 并将该条件应用在参数整定过程中. 6 自由度工业机器人的实验结果表明了该方法的可行性和有效性.     

基于LS–SVR的机器人空间4DOF无标定视觉定位

研究了基于智能算法的机器人无标定视觉伺服问题, 提出了一种新的基于最小二乘支持向量回归的机器人无标定视觉免疫控制方法. 利用最小二乘支持向量回归学习机器人位姿变化和观测到的图像特征变化之间的复杂非线性关系, 其中最小二乘支持向量回归的参数由自适应免疫算法加5折交叉检验优化确定, 在此基础上利用免疫控制原理设计了视觉控制器. 六自由度工业机器人空间4DOF 视觉定位实验结果表明了该方法的有效性.