多自动导引车路径规划的时空冲突约束A*算法

针对自动导引小车(AGV)在仓储物流搬运系统中的路径冲突问题,提出一种基于时空冲突约束的A*算法.先在拓扑栅格地图的基础上加入时间轴建立时空地图模型,再针对时空地图的特点和冲突约束条件重新设计A*算法的子节点扩展规则和节点评估函数.利用改进后的A*算法按照优先级顺序为各个AGV规划路径,规划完成一条路径后,用mark表记录其在时空地图中的节点信息,再利用改进后的A*算法结合mark表搜索新路径.通过仿真实验证明了该算法的有效性.     

应用于模块化多电平变频器的电容电压脉动抑制技术综述

模块化多电平变换器因其出色的模块化特性、故障冗余容错能力、良好的谐波性能、单一直流母线等优势,在中高压大功率场合广受关注。但在交流传动系统中,较大的低频电容电压纹波影响了器件的安全运行,并恶化了输出电压波形,阻碍了模块化多电平变频器在交流传动场合的使用。该文总结近年来针对传动场合的模块化多电平变频器电容电压纹波减小和抑制方案,梳理现有纹波抑制技术的主要特点,对其进行分类,对其中一些方案的优劣势进行详细分析和比较;并从工业应用角度对不同场合的最优纹波抑制方案做了判断,就未来研究方向进行探讨。