| 多自动导引车路径规划的时空冲突约束A*算法 |
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| 引用本文： | 李鑫,廖凯文,陈薇,张晓庆.多自动导引车路径规划的时空冲突约束A*算法[J].计算机集成制造系统,2021,27(11):3219-3226. |
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| 作者姓名： | 李鑫 廖凯文 陈薇 张晓庆 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学电气与自动化工程学院,安徽合肥230009 |
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| 摘 要： | 针对自动导引小车(AGV)在仓储物流搬运系统中的路径冲突问题,提出一种基于时空冲突约束的A*算法.先在拓扑栅格地图的基础上加入时间轴建立时空地图模型,再针对时空地图的特点和冲突约束条件重新设计A*算法的子节点扩展规则和节点评估函数.利用改进后的A*算法按照优先级顺序为各个AGV规划路径,规划完成一条路径后,用mark表记录其在时空地图中的节点信息,再利用改进后的A*算法结合mark表搜索新路径.通过仿真实验证明了该算法的有效性.
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| 关 键 词： | 路径冲突 时空地图模型 冲突约束 A*算法 自动导引小车 |
Space-time conflict constrained A * algorithm for path planning of multiple AGVS |
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| LI Xin,LIAO Kaiwen,CHEN Wei,ZHANG Xiaoqing.Space-time conflict constrained A * algorithm for path planning of multiple AGVS[J].Computer Integrated Manufacturing Systems,2021,27(11):3219-3226. |
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| Authors: | LI Xin LIAO Kaiwen CHEN Wei ZHANG Xiaoqing |
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