基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真

相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。     

电力机车受电弓滑板C/Cu复合材料的研究进展北大核心

受电弓滑板是安装在电力机车车顶,从接触导线获得电力的设备。滑板/接触导线的导电性、摩擦磨损等一直是电力机车提速的关键问题,因此受电弓滑板材料的力学性能、摩擦磨损性能、导电性等方面的研究至关重要。炭纤维、石墨等作为性能优异的增强体,近年来广泛用于受电弓滑板材料。本文介绍了受电弓滑板C/Cu复合材料的研究现状,分析了C、Cu两相界面结合改善问题,展望了今后受电弓滑板C/Cu复合材料的发展趋势。     

基于Raspberry3B+的燃料电池启动性能改造设计方案

与内燃机引擎相比,燃料电池的低温启动速度有明显的差距。改善燃料电池启动性能的最有效方法是提高燃料电池的工作温度,但这一措施又会降低燃料电池的稳定性,甚至影响其寿命。因此,在燃料电池使用过程中对电堆温度进行智能化管理具有重要的意义。以嵌入式ARM11芯片Raspberry3B+为主体,以工业传感器为采集源头,设计了一套燃料电池温度监控系统,利用神经网络算法有效实现了温度等参数的采集,并可依此对燃料电池启动进行智能化控制,为提高燃料电池的工作效率打下了良好的基础。     

舞台音响的重要性及其调试探讨

不论是在电视还是现场舞台表演中,音响都占据着非常重要的地位.它与大屏、道具、灯光一起,构成了舞台的基本环境、条件,对舞台表演效果具有很大的影响.音响的作用不仅仅是为了提高音量,让观众可以更清楚地听见舞台声音,其更大的价值在于同大屏、道具、灯光相互配合,营造一定的情境、氛围,为舞台演员的表演增光添彩,从而给观众带来更好的视听艺术享受.因此,在实际的舞台工作中,必须重视并切实做好舞台音响的调试工作,使其能够以最好的状态服务于舞台演员表演、服务于观众.基于作者自身的实际工作经验,分析舞台音响的重要性,对舞台音响的调试工作提出了部分建议,希望能为相关人员的工作实践提供参考.     

轧钢机械设备轴瓦的检修与维护措施分析

随着当前社会经济的进步,近年来我国工业发展极为迅速,轧钢机械设备作为工业生产的关键机械设备,其质量性能以及运行过程稳定性,决定了整个工业行业整体经济效益;但在实际实践期间轧钢机械设备轴瓦作为设备的关键部位,由于目前所存在的对其检修维护不足会直接使得整个轧钢机械设备运行稳定性无法得到保障,一定程度上对我国工业发展造成不利影响,因此注重轧钢机械设备轴瓦的检修与维护措施设置,也是保障我国工业发展能够高效、稳定发展下去的必要条件。     

稀土Ce对CL50D高速车轮钢力学性能及耐腐蚀性能的影响

以CL50D钢为原料,在实验室条件下,添加微量稀土Ce进行微合金化处理,用真空感应炉熔炼CL50D-Ce试验钢。结果表明:随着Ce含量的增加,试验钢的力学性能及耐腐蚀性能均有所提高,但Ce含量较高时又会恶化试验钢的力学性能及抗腐蚀性能;最佳Ce含量0.009%,此时,抗拉强度、屈服强度、伸长率和维氏硬度分别提高了22 MPa、40 MPa、1%和29.31 HV0.1。     

油井杆管在线清洗车研制

在修井作业过程中,油井杆、管起出时会有原油泄漏。在地面进行蒸汽清洗时,会产生大量的污油、污水,造成环境污染和资源浪费。研制了油井杆管在线清洗车。该车主要包括加热、增压清洗系统和废液负压回收处理系统等,并配备有智能控制系统,可在起抽油杆和油管的过程中实现在线清洗、废液回收和循环再利用。现场试验表明,该车结构紧凑、运行安全平稳、清洗效率高、废液回收利用率高、操作智能化,能达到作业现场污油污水零排放的环保要求,应用前景广阔。     

多元合金激光增材制造凝固组织演变模拟

针对多元合金激光熔覆过程，基于有限元方法和元胞自动机技术建立了多元合金激光熔覆熔池三维传热传质及凝固组织形貌演变模型，通过自行开发的宏微观耦合接口程序实现了三维熔池模型和多元合金凝固组织演变模型的耦合. 针对IN718激光熔覆过程中的传热传质和凝固组织演变过程进行了模拟，研究了基板初始晶粒尺寸、异质形核及多层熔覆扫描路径对熔覆层凝固组织形貌的影响机理，并对模拟结果进行了试验验证. 结果表明，模拟结果与实际物理过程吻合较好，所开发的耦合模型能够真实反映多元合金激光熔覆过程.