体感控制的上肢外骨骼镜像康复机器人系统

为辅助患肢进行自主康复训练,研制了一种体感控制的上肢外骨骼镜像康复机器人系统。设计了可穿戴式三自由度上肢康复机械臂,利用Kinect传感器提取人体6个骨骼关节点数据,计算所需控制参数,将健肢的体势动作转化为控制信号,控制机械臂带动患肢做镜像或同步运动康复训练。搭建了上肢外骨骼康复机器人系统实验平台,分别进行了单关节镜像控制和多关节联动同步控制穿戴实验,系统具有良好的体感控制随动性能,能满足上肢康复训练的要求。     

铝型材立体仓库货位分配优化

针对铝型材立体仓库存储货物尺寸长、重量大的结构特点,将提高悬臂梁式货架安全性为主要目标,依据入库效率、货架稳定和货架平衡原则确立优化目标,建立了货物入库的多目标货位分配优化模型,并基于模拟退火遗传算法(SAGA)求解模型,获得最优分配结果。通过实例仿真分析,相比于传统的遗传算法(GA)和模拟退火算法(SA),SAGA能更快找到合理货物入库位置,并使得货架两侧悬臂梁受载平衡,有效提高铝型材立体仓库货物的入库工作效率和安全系数。     

快速无功补偿装置

本文介绍一种新的无功功率补偿装置。它采用可控硅作开关,能快速地启闭电容器组,适用于无功功率急速变化的情况。实船试验证明,可节约燃料和提高运行可靠性。     

历代文档人员变迁的思考

中国的文书档案工作历史悠久,并始终经历了一个有规律的现象:即在文档工作自身不断发展和完善的同时,与之相适应的文档人员也经历一系列的变迁,且地位逐步下降。笔者在梳理历代文档人员在名称、职能与社会地位等方面变化的基础上,分析并揭示内在的诸多原因。     

铜铅合金轴瓦铅偏析和中间夹层初探

我厂采用离心浇铸铜铅合金轴瓦,其生产工艺是:材料:8～10~＃钢管;下料→锻打→加工→清洗（盐酸中去油去锈）→加热→浸入熔融硼砂液中（一般约4～10秒）→上浇铸机→浇入铜铅合金→冷却→停机取下毛坯。 合金的配制是:当铜熔化后,将铅和锡加入（铅占25％～27％另外加炉料总重量的0.3％～0.5％锡）,继续升温到1100～1120℃时停火降温,当温度降到1050～1070℃时,加入铈镧稀土（占合金总重量的0.12％～0.14％）停留2～4分钟加入磷铜（占合金重量的1.2％～2.0％）。     

锌对铝,硅合金活塞铸造的影响

锌在铸造铝、硅合金中是属于有害元素,因此被划入杂质一项中,并有限量规定。例如GB1173—74中规定102号铸铝Zn不大于0.3％; 108号铸铝Zn不大于0.1％;201号铸错Zn不大于0.2％;301号铸铝Zn不大于0.1％。 我厂多年来购进的原铝和ZL102合金,取样化验Zn均在0.05～0.2％之间,使用过程中从未出现过什么异常情况。1989年8月,我厂购进30吨ZL102铝合金,Zn含量高达2.5％,大