空间3-UPS并联机构关节约束反力分析

针对空间机构系统关节力计算复杂,对3-UPS并联机构关节约束反力进行力学分析,在考虑拉格朗日乘子与空间机构约束反力关系的情况下,基于拉格朗日增广法计算了该空间并联机构的关节反力,同时用牛顿欧拉法对其计算结果进行验证,通过Adams软件与Matlab软件联合仿真,并将两种计算结果进行对比分析.结果表明,两种方法计算所得该...     

遗传算法优化的线性二次型调节器控制下3-UPS并联机器人稳定性分析

通过对3-UPS并联机器人进行动力学建模与状态空间分析,基于遗传算法(GA)优化的线性二次型调节器(LQR)控制方法对其进行控制仿真,结合多体系统振动理论,并运用MATLAB软件和ADAMS软件联合仿真,分别对该并联机器人在动平台施加外部载荷、定平台施加随机振动,以及动、定平台施加复合干扰3种情况下机器人的末端稳定性进...     

基于GWO-SVM的行人跌倒检测方法

随着老龄化问题日趋严重,老年人的安全问题越来越受到重视,跌倒行为就是导致老年人死亡或发病的主要原因之一。基于此,提出了一种基于灰狼算法(Grey Wolf Optimizer, GWO)优化支持向量机(Support Vector Machines, SVM)的行人跌倒检测方法。选择了行人运动行为中的加速度、角速度和高度作为特征参数,构建了一种基于GWO-SVM的跌倒检测模型,使用MATLAB对模型进行训练及验证。并选择其他三种模型进行对比,使用混淆矩阵对四种模型的效果进行评估。结果表明,经灰狼算法优化的支持向量机对跌倒行为的检测精确度达到95.00%,F1-Score值同样达到95.00%。     

刚柔耦合并联机器人动力学建模及仿真研究

并联机构在运动过程中存在弹性变形和刚柔耦合效应,对机构的运动及其稳定性具有较大影响。针对上述问题,以3自由度刚柔耦合并联机器人为研究对象,基于线性多体系统传递矩阵法(线性MSTMM)建立了刚柔耦合并联机器人多体系统模型和拓扑结构模型,推导了整体系统的空间转换方程和动力学方程;通过Matlab软件建立了机器人SimMechanics仿真模型,并基于PID控制策略对机器人进行了轨迹跟踪的仿真研究。结果表明,机器人末端输出的实际运动轨迹与期望轨迹基本吻合,机器人系统运动相对稳定,验证了该建模方法的正确性和有效性,为进一步对并联机构进行研究提供了一定的理论依据。     

复杂工况下多轴系高速齿轮的修形技术研究

复杂工况下多轴系高速齿轮的啮合特性至关重要，传统的修形方式及修形量计算方法已难以满足齿轮装置高可靠性、高稳定性的要求。以多级压缩机的齿轮转子为研究对象，通过Romax仿真软件，考虑弹性变形、热变形，以单位法向载荷最小为目标，对多轴系高速齿轮的修形进行计算分析，得到了各级齿轮的最优修形曲线。修形后的各级高速齿轮的最大单位法向载荷降低明显，改善了齿轮副啮合的偏载现象，为多轴系高速齿轮的修形计算提供了一种有效的方法。