滑轮对绳拉力损耗影响的分析研究

针对滑轮—绳索系统处于平衡和非平衡两种情况,从理论上分析并计算出滑轮两端的绳索拉力,研究滑轮对绳索拉力损耗的影响规律。以绳牵引机器人的动平台做单自由度振荡为例,采用Matlab软件计算出动平台在不同振幅、不同振动频率的情况时,牵引动平台运动的绳索在滑轮两端的拉力差值,并分析在滑轮后测量绳索拉力以预测滑轮前绳索拉力的误差程度。文章所做研究为预测滑轮对绳索拉力的影响,以及滑轮后测量绳索拉力带来的误差提供了参考。     

一种柔索并联机构工作空间求解策略

针对柔索并联机构中的工作空间求解问题,提出了通过判断柔索在动平台姿态变化前后与平面之间的位置符号是否改变的办法来判断柔索之间的干涉情况,简化了柔索之间的干涉分析算法;同时,通过对动平台的几何简化算法,使得在工作空间求解过程中可以兼顾动平台的复杂外形。由于同时考虑了柔索之间以及柔索与动平台之间的干涉,本文的求解策略可以得到更加有效的工作空间解。     

绳系并联支撑机构的绳迟滞效应及影响实验研究

绳系并联机构因具有结构简单、工作空间大、惯性小等优势,得到了广泛的应用。该文针对支撑绳索中普遍存在的迟滞效应进行了实验研究。首先,分析了某绳系并联机器人（Wire-driven Parallel Robot,WDPR）样机中的绳迟滞曲线的数学模型,并利用实验数据识别出了模型中的相关参数;其次,通过不同条件下的绳索伸-缩实验,探讨了绳拉力迟滞效应的影响因素;接着,分析了迟滞效应对飞行器模型位姿和气动载荷参数解算的影响情况。最后,以某风洞试验模型支撑绳系并联机器人样机中支撑飞机模型的牵引绳的迟滞现象为例,对绳迟滞效应的影响情况进行了分析。研究结果表明:绳迟滞效应对模型位姿和利用绳拉力解算风洞试验的模型气动载荷都有一定的影响;绳索的材质与迟滞现象关系密切;预紧力对迟滞效应的影响程度具有决定性的作用,当绳预紧力增大到一定程度时,迟滞效应的影响是可以忽略的。     

升膜理论在氨水吸收式制冷循环中的应用

由于可以利用低品位热源制冷,氨水吸收式制冷系统得到了广泛的应用。氨水系统的精馏器要求很高的安装精度,限制了其应用范围。为了开发新型制冷器,将升膜理论应用到氨水吸收式制冷系统中,用一个冷凝发生器来实现精馏塔的作用。研究结果表明,本循环的热力系数比较高,这一成果可广泛应用于各种车、船等的制冷系统设计中。