穿地龙机器人轨迹规划及其运动过程仿真研究

以建立的"穿地龙"机器人轨迹规划数学模型为计算机仿真模型,对"穿地龙"机器人工作时的运动过程进行了计算机仿真研究,编制了大量仿真程序,获得了较好的仿真结果.通过运行仿真程序,可以在计算机上直接观察到"穿地龙"机器人运动的过程.进行"穿地龙"机器人运动学、动力学仿真,该研究工作为改进"穿地龙"机器人试验样机设计,并为设计"穿地龙"机器人工作用机和进行"穿地龙"机器人的应用分析提供了一定的条件.     

改进UKF算法在移动机器人定位系统中的应用

为解决移动机器人室内定位误差较大的问题,提出一种将最小偏度采样策略和衰减记忆滤波相结合的改进UKF(unscented Kalman filter)算法.该算法采用最小偏度采样策略,采样点个数由2n+1减少到n+2,提高了定位实时性;采用衰减记忆平方根滤波修正量测噪声的权值,避免滤波发散,提高了系统鲁棒性.构建无线局域网定位系统,使用改进的UKF算法对获得的无线信号(RSSI值)进行滤波.采用三边定位法进行定位计算.实验结果表明,系统平均定位误差降低49%,达到0.505 m,可较好地实现机器人的精确定位,满足移动机器人的室内定位要求.     

空间曲面电火花线切割CAD/CAM系统

为解决高速走丝电火花线切割机床加工空间曲面的难题,实现大锥度空间复杂曲面零件的加工,以空间曲面数学模型和数控模型为基础,开发了一种计算机辅助设计/计算机辅助制造(Computer aided design/computer aided manufacturing,CAD/CAM)系统.其硬件系统以研制的数控转摆摆工作台为核心装置,并与现有高速走丝电火花线切割机床结合,组成空间曲面线切割加工系统.其软件系统可以根据上下导线的参数方程进行分析计算,建立空间曲面的三维模型,自动生成NC加工代码,进行加工仿真和空间曲面零件的加工.利用本系统进行典型空间复杂曲面零件的加工试验,结果表明加工结果与仿真结果基本相似.此外,还分析数控模型以及回摆间隙角对加工误差的影响.这些工作为解决高速走丝电火花线切割加工空间曲面的难题打下基础.     

中结合苯乙烯含量丁苯橡胶在轮胎中的应用研究

考察了采用中结合苯乙烯含量丁苯橡胶SBR1756制备轮胎的流变性能、老化性能、抗湿滑性能、滚动阻力以及耐磨耗性能,并与SBR1723N制备的轮胎性能进行了对比。研究结果表明,采用SBR1756制备的轮胎抗湿滑性能和耐磨耗性能优于采用SBR1723N制备的轮胎,两者的滚动阻力相当。     

"公共科学服务体系"建设的理论研究框架设想

6月16日,中共中央总书记胡锦涛主持中央政治局会议,研究加强公共文化服务体系建设。会议强调,这是繁荣发展社会主义先进文化、构建社会主义和谐社会的必然要求,是实现好、维护好、发展好人民群众基本文化权益的主要途径。据此,全国政协教科文卫体委员会副主任、中国科协清华大学科学传播普及研究中心理事长徐善衍教授发表文章强调"要重视公共科学服务体系建设"问题。为此,中国科协-清华大学科技传播与普及研究中心于7月15日在清华大学召开了一次小型座谈会,与会的专家以"千字笔谈"方式就"公共科学服务体系建设"问题发表了意见。     

《科技导报》科普载文作者群分析

依据文献计量学的方法,对《科技导报》近十年科普载文的作者群进行了统计分析。阐明了统计对象的来源,揭示了第一作者的单位和地区分布以及刊物的国际影响力。分析了作者群发文、核心作者群发文被引概况以及高效用载文及作者的分布情况。结果显示:科普载文稿源高度集中在该刊以及其相关系统单位,科普载文第一作者主要集中于北京、上海、江苏、河南、湖北等省份,北京居首位。刊物在国际有着一定的影响力,但国际化程度较低。核心作者群发文被引频次分布趋势与幂函数分布吻合。低产作者多,作者群队伍还不成熟,同时高效用载文及作者的分布也反映出了载文的总体情况。通过对载文和作者群的分析,探讨期刊载文的特点及存在的问题,并给予合理建议,为进一步提高期刊的科技传播及学术影响力提供参考。     

我国科普的新发展和需要深化研究的重要课题

比较系统地概括和梳理了我国近年来科技传播与普及（科普）的最新发展情况,分析并总结了我国科普工作在科普理念、科普政策、科普实践、公民科学素质建设、科普理论、学科建设等方面取得的新成就,并对我国未来科普工作和科普研究的发展趋势进行了预测,提出了需要深化研究的重要课题。文章认为,我国近些年来在科普研究和实践领域都取得了一系列重要的突破,科普工作已经迈入一个全新的发展阶段,科普研究也获得了一系列重要的成果并将更好地发展。     

溶聚丁苯橡胶乙烯基含量对其与硅烷偶联剂相互作用的影响

研究溶聚丁苯橡胶（SSBR）的乙烯基含量对其与普通硅烷偶联剂TESPT和巯基硅烷偶联剂Si747相互作用以及白炭黑分散性的影响。结果表明：采用硅烷偶联剂TESPT时,SSBR中乙烯基含量不是影响其与硅烷交联及白炭黑分散性的主要因素;采用硅烷偶联剂Si747时,SSBR中乙烯基含量越大,SSBR与硅烷的交联程度越大,白炭黑的分散性越好。     

硅烷偶联剂TESPT/OTES并用体系在白炭黑胶料中的应用

研究硅烷偶联剂TESPT/OTES并用体系在白炭黑胶料中的应用。结果表明:随着硅烷偶联剂OTES用量的增大,胶料的门尼粘度减小,门尼焦烧时间延长,Payne效应降低,白炭黑分散性提高;硫化胶的抗湿滑性能提高,滚动阻力降低。