基于仿射原理的布线机械手视觉定位系统研究

利用Halcon机器视觉软件通过对图像进行分析处理来对定位机械手的实时位置。特点是机械手上添加激光模组,激光模组发出的光斑作为标志点。利用Halcon软件自带的仿射算子进行中心点坐标解算。以硬件的添加大大简化了图像处理步骤,提高了运算效率。满足实时性要求。同时,文中解决了实际操作中光斑消失的问题。通过实验,该定位系统可以满足布线机械手的定位需求。     

基于DSP与FPGA的电容绝对式编码器的设计北大核心CSCD

为了解决绝对式编码器的编码盘复杂,增量式编码器不能获取绝对位置信息的问题,设计了一种具有2组码道的非接触角度测量的电容式旋转编码器。编码器包括2个定子和1个转子,由FPGA产生的4路相位差90°的高频方波信号作用在定子的发射极上,转子具有正弦轮廓,可将角度位置编码为基于正交调制的相位/频率调制信号,然后利用FPGA和DSP将调制信号数字化解码到角位置,最后通过RS485将数字角度位置传输到计算机上,实现了绝对角位移的在线检测。实验结果表明:设计的编码器工作可靠,测量稳定。     

基于BP网络的图像畸变校正技术研究

图像判读中由于摄像装置所处角度、摄像镜头差等原因常使获取的图像存在非线性几何畸变.为获取图像的准确信息,本文提出一种基于BP神经网络的图像几何畸变校正的方法,该方法克服了插值拟合不能真实描述图像非线性畸变等缺点.仿真结果表明,该方法使网格图像畸变校正精度＜1μm.     

一种汽车制动缸补偿孔形位尺寸检测方法的研究

为实现汽车制动主缸补偿孔的形位尺寸检测,提出一种光机复合高精度非接触光电成像检测方法.该方法采用高精度的传动机构带动内窥光学系统在有限的主缸内孔中运动,利用高分辨率CCD摄像系统获取补偿孔图像,通过图像处理完成制动主缸补偿孔形位尺寸测量.它实现了小尺寸盲孔的非接触测量,精度高于10μm.     

基于51单片机的光电编码器接口装置设计

光电编码器以其分辨率高、测量精度高、形式多样等优点,被广泛运用于现代工业、航天航空领域。在工程中对光电编码器信号的采集一般使用专用PCI卡,这无形中增加了工程的成本,本文介绍了一种基于AT89S52单片机的绝对式光电编码器的接口装置及软件设计,该装置使用LCM12684作为显示模块,实现了对绝对式光电编码器的数据采集、处理及输出。     

光电编码器误差补偿及精度校验

编码器由于码盘刻划精度、轴系跳（晃）动、安装工艺、环境干扰等原因,必然存在误差。为了提高编码器的精度,减小测量误差,本文首先针对编码器误差源进行了分析,并提出了基于BP神经网络的误差补偿方法,在实际应用中经过补偿后误差由20″提高到了2″以内,然后对其进行了精度校验,此校验方法主要利用激光干涉仪对编码器相对转角量进行检测。最后利用LabVIEW虚拟仪器对此校验系统进行了设计,并对实验所得数据进行了数据处理和分析。     

基于改进YOLOv3的瞳孔屈光度检测方法

针对瞳孔区域屈光度识别准确率低、检测效率低等问题,本文提出一种基于改进YOLOv3深度神经网络的瞳孔图像检测算法。首先构建用于提取瞳孔主特征的二分类检测网络YOLOv3-base,强化对瞳孔特征的学习能力。然后通过迁移学习,将训练模型参数迁移至YOLOv3-DPDC（Deep Pupil Diopter Classify）,降低样本数据分布不均衡造成的模型训练困难以及检测性能差的难题,最后采用Fine-tuning调参快速训练YOLOv3多分类网络,实现了对瞳孔屈光度快速检测。通过采集的1200张红外瞳孔图像进行实验测试,结果表明本文算法屈光度检测准确率达91.6%,检测速度可达45 fps,优于使用Faster R-CNN进行屈光度检测的方法。     

基于机器视觉的非球面双远心工业镜头设计

根据大尺寸零部件精密测量的需求,设计了一套基于机器视觉的非球面双远心工业镜头,有效地代替人眼进行检测。系统采用7片透镜组成的对称式结构,孔径光阑居正中;引入2个新型非球面提高成像质量,并最大程度的减小了系统体积,使系统总长为292 mm。在奈奎斯特频率为50 lp/mm时,调制传递函数MTF值均高于0.6,并进行公差分析,满足成像要求。系统工作距127.3 mm、入瞳直径300 mm、景深80 mm、最大畸变0.005%、远心度小于0.01°,实现了大口径、大景深、低畸变等设计要求,达到了双远心的目的。该系统可广泛应用于航空航天、轨道客车和汽车船舶领域的生产和检测等环节。     

基于工业机器人的图像引导圆孔定位方法

在图像引导的圆孔金属工件自动化装配中,由于圆孔金属工件的图像存在弱纹理甚至无纹理的情况,从而导致对圆孔位姿的定位精度低。针对此问题,通过工业机器人带着单目工业相机水平移动构建一个平行双目结构,获取双目图像;通过对双目图像中的圆孔轮廓提取的特征点粗匹配,得到图像的基础矩阵,再通过基于弧段的椭圆检测对双目图像中的圆孔轮廓进行提取,最后通过上述信息进行基于极线约束的双目精立体匹配并求得相关点三维坐标与位姿。实验结果表明：孔位与孔心距精度保持在1 mm内,孔姿态精度保持在0.3°内。     

基于亮场条件下的光学系统透过率检测技术研究

在互相关原理的基础上提出一种新型的光学系统透过率测试方法,该方法采用调制光源获取调制交流光,调制交流光通过分光镜得到一定频率的调制测量光A与调制参考光B.测量光A与参考光B分别经滤光片进行光谱校正后被光电池接收,转换为电信号,并送入两路锁定放大器处理后,得到与出瞳光能量成正比的电信号,经A/D转换后送至上位机处理得到被测系统的透过率.该方法排除背景光等干扰,使透过率测试可以在亮场中进行,克服传统方法在暗室中单通道分时测试存在的缺点.实验结果表明,测试精度优于0.5%.