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结合宁(南京)淮(淮安)高速公路K149 380中桥桩基的施工实例,阐述了在桩基产生缩径后,采用冲击钻重新成孔,抛片、卵石及优质黏土护壁,成功处理桩基缩径现象的施工工艺,指出该工艺确保了成桩质量,值得推广。 相似文献
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针对水下运载器强非线性、强耦合、外界干扰、自身参数不确定的影响,基于线性自抗扰控制提出一种姿态解耦控制方法。将水下运载器各控制通道的相互耦合以及内外部的干扰作为总和扰动,通过扩张状态观测器对其进行估计,并引入到反馈控制器中进行补偿,使原非线性系统转化成线性系统,实现解耦控制。引入虚拟控制量,对舵引起的耦合进行解耦。基于此控制系统和水下运载器非线性动力学模型,给出稳定性分析。仿真结果表明,基于线性自抗扰的控制器具有响应快速、超调与稳态误差小、鲁棒性强的特点,较PID控制动态性能与抗干扰能力有较大提升。 相似文献
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