基于观测器的无人机编队自适应容错控制

针对多无人机编队飞行中的僚机故障问题,设计了一种基于观测器的自适应容错控制方法。首先,基于领导跟随法建立了无人机编队模型及僚机故障的编队模型,并将其划分为位置子系统与偏航角子系统。其次,基于观测器技术对位置子系统中的状态和故障进行观测,并结合观测的状态和故障信息构造状态反馈控制律;然后,基于自适应方法给出偏航角子系统的控制设计方案,并用Lyapunov理论证明系统跟踪误差最终有界收敛。通过仿真,本文算法在发生故障后对系统的完全跟踪时间和稳态误差分别比基于鲁棒故障估计的方法最大降低了76%和70.3%,并且均比传统观测器的方法明显减少较大,证明了本文算法能更好的克服偏差故障带来的不利影响,有效实现四旋翼无人机群的编队飞行。     

层状纳米羟基磷灰石的制备及影响因素

以表面活性剂磷酸酯为模板剂制备了具有层状结构的纳米羟基磷灰石(nano-hydroxyapatite,n-HA),该层状结构呈规则的周期性排列,层间距约为3.5 nm.用透射电子显微镜、广角X射线衍射、小角X射线衍射和Fourier变换红外光谱对材料的相组成、微观结构和形貌进行分析和表征.研究了液相体系中表面活性剂的浓度及反应温度对n-HA结构和形貌的影响.结果表明:反应温度和表面活性剂的浓度会显著影响材料的结构,最佳合成条件下可以形成相对均一的层状长条形n-HA.     

微乳法合成磷酸钙纳米纤维及其机理探讨

分别以非离子表面活性剂（C₁₂E₈）和阳离子表面活性剂（CTAB）为模板剂,在反微乳体系中制备了磷酸钙纳米纤维.在水/C₁₂E₈/环己烷体系中纤维长约为325 nm,宽约为13 nm,为无定形态;在水/CTAB/环己烷体系中纳米纤维的长度>500 nm,宽度约为14 nm,结晶较完全.两种表面活性剂的作用机理完全不同：在非离子表面活性剂体系中,表面活性剂主要起到“微反应器”的作用;而在阳离子表面活性剂中,表面活性剂主要起到“生长引导剂”作用.     

生物陶瓷材料在生物材料中的应用

详细介绍了生物陶瓷在生物材料领域中的应用情况和研究现状及生物陶瓷在今后的发展前景。     

耐高温防腐涂料的研制

研制出一种耐高温防腐涂料。该涂料包括底漆、中间漆和表面漆，主要由有机硅树脂和无机填料组成，采用正交试验优选出最佳组成配方，研究了有机硅树脂对涂层耐热、耐蚀性的影响。结果表明，有机硅树脂能明显改善涂层的耐热，耐蚀性有，这是由于其具有特殊的R－Si-O-Si-O-R结构。     

医用钛及钛合金表面改性技术的研究进展

随着现代医学和材料科学的快速发展,植介入治疗技术在临床的应用越来越广泛。作为植入医疗器械的重要材料,医用钛及钛合金已广泛应用于骨科、口腔科等临床医学领域。然而,钛元素活泼的化学特点使得医用钛及钛合金的表面极易形成一层惰性的钝化膜,虽然具有优异的耐蚀性能,但是其表面不具有生物活性,从而影响了植入器械与软硬组织的结合。此外,医用钛及钛合金作为关节器械,其在体液环境下的摩擦磨损性能不佳,磨损情况下的腐蚀也不理想,因此亟需有效的改性技术来改善医用钛及钛合金的表面性能。基于此,本文针对近期开展的医用钛及钛合金表面改性技术研究,综述了物理气相沉积、等离子喷涂、离子注入、激光熔覆、溶胶-凝胶合成等表面改性手段在改善医用钛及钛合金表面性能的研究现状,并对医用钛及钛合金表面改性技术的研究进行了展望。     

富锌环氧涂层的防腐蚀研究

通过对研究磷铁粉，硅烷偶联剂处理金属基体对富锌环氧涂层的影响，制备出在金属基体上具有良好附着力和防锈力的富锌环氧涂层，并研究了富锌环氧涂层的防蚀机理及硅烷偶联剂的作用机理。     

金属用耐磨耐高温陶瓷涂料的研究

研究了以陶瓷颗粒为骨料，磷酸二氢铝为基料，添加多种无机填料的金属用耐磨耐高温涂料。介绍了磷酸二氢铝基料的合成工艺，并讨论了影响该基料组成的因素。试验结果表明：当Al/P的比例为1：3．3－1．4：3，合成温度为120－140℃时，可获得化学性能优异、产率高的磷酸二氢铝基料。当骨料与基料的比值为1．7：1，涂层的耐磨性较好。     

高温自蔓延过程中的挤压工艺对合成Ni_3Al-B-Cr合金的组织及力学性能的影响(英文)

采用高温自蔓延及挤压工艺制备Ni3Al-0.5B-5Cr合金,研究挤压工艺对合成合金的微观组织及力学性能的影响。结果表明:合成后的挤压工艺可使合成合金进一步致密并能有效地细化其组织。X射线衍射及透射电镜观察发现除了Ni3Al基体外,合金中还含有Al2O3、Ni3B及Cr3Ni2析出相。与无挤压合成的合金有所不同,合金在高温自蔓延合成及挤压过程中经历了大变形和再结晶过程,其促进了组织的细化并降低了晶粒的取向差。此外,合成后的挤压工艺促使Al2O3颗粒重新分布且减少了γ-Ni相。与无挤压合成的合金相比,高温自蔓延合成及挤压工艺制备的合金具有更好的室温力学性能。     

C6位氧化细菌纤维素的制备及结构表征EI北大核心CSCD

为了改善细菌纤维素的生物降解性,采用2,2,6,6-四甲基-1-哌啶酮(TEMPO)/Na Br/Na Cl O体系对细菌纤维素进行氧化,探讨了Na Cl O和TEMPO用量及反应时间对反应的影响,利用电导滴定、红外光谱、13C-核磁共振、X射线衍射和透射电子显微镜对固体产物进行了表征。结果显示,细菌纤维素取1 g,0.6 mol/L Na Cl O 8 m L,TEMPO 0.016 g,Na Br0.1 g,反应8 h可以获得羧基含量较高的氧化细菌纤维素(羧基含量为1.04 mol/kg)。红外光谱和13C-核磁共振波谱共同证明细菌纤维素C6位伯醇羟基被选择性催化氧化成了羧基,X射线衍射结果表明氧化后细菌纤维素的结晶结构没有发生明显改变,TEM结果显示氧化后细菌纤维素的纳米网状结构得到保留。利用TEMPO/Na Br/Na Cl O体系可以获得氧化度较高的微观结构无损伤的氧化型细菌纤维素。