基于自抗扰技术的无人机自主避障研究

摘要：随着无人机民用化的持续加速, 其应用场景越来越复杂, 自主避障技术成为拓宽应用领域的技术瓶颈. 自主避障技术的突破, 无疑成为无人机更大规模应用必要条件. 自抗扰控制器技术, 是发扬PID控制技术的精髓并吸取现代控制理论思想归纳探索而来. 自抗扰控制器具有的不依赖被控对象精确模型、算法简单、参数易于调节的特点, 使其适合作为无人机自主避障的控制算法来应用. 针对无人机避障中位置给定阶跃信号幅值较大且幅值不定的情况, 传统PID控制器快速性不能很好满足要求且需要重复调节参数, 而自抗扰控制器则具有更好的鲁棒性. 为了更好的实现无人机自主避障, 设计了基于自抗扰控制器的外环位置控制器, 对基于自抗扰的无人机自主避障系统进行仿真和实验研究, 并与传统双环PID控制器进行对比分析, 结果证明外环控制器采用自抗扰控制器的无人机自主避障系统的可行性.     

印染废水处理传统工艺与新兴技术

在剖析印染水质特征的基础上,综述了印染废水处理的传统工艺和典型新兴技术。分别阐述了传统工艺中的吸附法、混凝法、膜分离法、电化学法、光催化氧化法、化学氧化法、好氧生物法、厌氧生物法以及典型新兴技术中的超声波法、临界水氧化法、湿式氧化法、生物强化法、固定化微生物技术。分析了各方法优缺点并展望了未来技术的发展趋势。     

化学除磷工艺研究进展

化学除磷是抑制水体富营养化以及从废水中回收磷资源的有效手段。本文阐述了铁盐、铝盐和石灰3种常见化学除磷药剂的除磷机理及其影响因素,如pH值、投加量、投药点以及经济性分析;概述了前置化学辅助除磷、协同化学辅助除磷、后置化学辅助除磷以及旁路化学辅助除磷4种化学辅助生物除磷工艺的特点,最后介绍了吸附法和结晶法除磷新兴工艺,阐明了磷资源回收是未来化学除磷工艺的方向发展。