基于QEKF的四旋翼飞行器姿态估计

提出了一种基于四元数扩展卡尔曼滤波(QEKF)数据融合算法,应用于四旋翼飞行器的姿态估计。首先,用四元数表示航向姿态参考系统(AHRS)中的坐标旋转关系,获取飞行器的姿态信息;然后,结合扩展卡尔曼滤波算法,融合低成本的MPU9250中陀螺仪、加速度计、磁力计传感器的9轴原始输出数据,对飞行器的真实姿态进行跟踪估计;最后,通过MATLAB实验仿真,与互补滤波(CF)和梯度下降法(GD)算法进行比较,实验证明QEKF对姿态的估计更加精准。     

基于故障观测器的多无人机姿态一致性控制

在多个固定翼无人机姿态主从式一致性控制过程中,给出单个固定翼无人机在理想情况下的姿态动力学模型,即名义模型。考虑到无人机在实际运行过程中存在的外部干扰、状态测量误差、控制器微小故障以及无人机实际模型与名义模型之间的偏移,提出一种基于观测器和神经网络的故障检测方法,以实时检测出无人机中存在的故障、模型不确定以及干扰情况。基于无人机名义模型和检测出的故障及干扰,设计主从式多无人机姿态一致性控制器,以实现多无人机姿态的一致性准确跟踪。仿真结果表明,在外部干扰、状态测量误差与控制器微小故障下,与基于神经网络的直接姿态一致性控制器相比,该控制器能够使得无人机的姿态运动状态更接近于期望状态。     

川味串串香软包装的加工

采用巴蜀大地普通与特种养殖的动物和巴蜀盛产的香辛辅料作为川味串串香软包装产品的加工原料，使川味串串香产品真正成为人们旅游休闲食品。     

国际认证背景下化学专业实验室安全管理探析

随着新时期我国"五位一体"高等教育质量保障制度的建立,越来越多的国内高校将迎来各种国际认证。本次中俄联合国际认证的目的是促进专业争创一流、追求卓越,而化学专业实验教学的安全体系建设既是认证的需要,也是提升实验教学与管理水平的重要突破口。根据华东理工大学化学专业实验室安全管理建设情况,查找安全管理中的不足,提出了相应的改进措施,来强化化学专业实验室安全体系的建设。     

龙凤汤罐头的加工

生产加工人们需求的高级滋补营养的“龙凤”汤灌头食品，开发利用特种养殖动植物食品具有广阔的市场前景，使特种养殖走养殖加工销售一体化道路。