基于遗传算法的微波均衡器仿真和工程设计

研究了用于均衡行波管增益的微波均衡器的计算机仿真和工程设计问题。理论分析并建立了均衡 器的一般微波网络模型,该网络模型具有数十个优化变量,能够使均衡器实现任意有理函数类的均衡曲线。利用遗 传优化算法完成多变量的单目标或多目标优化,最终根据优化结果来具体实现均衡器的工程设计并为后期调试提 供指导。设计了一种C 波段10 阶同轴均衡器,实物调节和测试表明该设计对该波段的各种均衡曲线均有很好的适 应性,均衡误差1dB 以内,其中均衡枝节还具有温度补偿特性,高低温温飘小于5MHz。     

配料车间Modbus plus网络控制系统设计

本文简要介绍了Modbus plus总线协议，分析了基于Modbus plus总线协议的某炼铁厂配料车间，配料闭环现场总线控制系统的网络设计。     

上流式厌氧生物滤池处理高含盐废水的试验研究

对利用上流式厌氧生物滤池反应器(Upflow anaerobic Biofilter,UBF)处理高含盐有机废水的情况进行了试验研究.结果表明,在容积负荷4 kgCOD/(m3- d),进水氯离子浓度在3 000 mg/L,水力停留时间24 h时,COD去除效率达到85%左右.     

基于GPRS通信的小区供暖质量监控系统

针对冬季供暖质量不合格,供暖纠纷频繁发生的问题,设计一种短距离无线通信与GPRS通信相结合的小区供暖质量监控系统,实现了供暖公司对小区供暖质量的实时监控以及采暖户对室内历史温度信息的记录,促进供暖公司和采暖户的有效沟通,可大大减少供暖纠纷发生。     

改进蚁群算法在机器人路径规划上的研究

基于蚁群算法在路径规划过程中出现收敛速度慢、易陷入局部最优,且在复杂环境下的寻优能力弱等缺陷,提出了一种适用于机器人路径规划的改进蚁群算法。在预规划路径基础上建立初始信息素矩阵,避免算法前期盲目搜索,提高搜索速度;将改进蚁群算法和A*算法进行有机融合,进一步提高蚁群算法搜索方向性和收敛速度。制定信息素更新规则时引入拐点评价函数,提高搜索路径的光滑性,提高机器人安全性和降低能耗;提出回退策略有效减少蚂蚁死亡数量,提高路径规划方法的鲁棒性。仿真实验表明,在相同的环境下,改进的蚁群算法在机器人路径规划中搜索效率和收敛速度明显优于其他算法。     

基于双轨图的网络控制系统稳定性分析

网络控制系统中网络时延的引入,影响系统性能,甚至引起不稳定.为了便于分析网络时延对控制系统稳定性的影响,采用简单的比例控制器,利用双轨图,分析了单摆网络控制系统存在网络时延时的稳定性问题,给出了不稳定范围和稳定范围.同时也给出了单摆网络控制系统稳定性与阻尼系数之间的关系.结果显示利用双轨图进行有时间延迟的网络控制系统稳...     

基于共直流母线供电的自动扶梯节能传动系统设计

地铁自动扶梯系统常处于高能耗、高磨损、低效率的运行状态,传统地铁站自动扶梯变频调速传动系统采用独立驱动方式,存在体积大、增加故障点的问题。更重要的是,存在进一步提高节能空间的可能。设计了基于共直流母线供电的自动扶梯节能传动系统,分析了由于共直流母线可能引入的谐波问题。提出了相应的节能运行模式,给出了一周节能运行曲线。与传统自动扶梯变频调速传动系统相比,分析了采用该方案时的优缺点。分析结果表明,该系统能达到进一步节能的目的。     

改进DWA算法的移动机器人避障研究

针对传统动态窗口法（DWA）在稠密障碍物区域存在最优路径难以选取及生成路径不平滑等问题,提出了一种改进的DWA移动机器人避障算法。基于微分流形切向量选取与障碍物不相交的机器人预轨迹,引入障碍物数量因子与方向角变化因子来改进评价函数,提高机器人在障碍物密集区域运行的安全性,使用改进后的评价函数对选取的轨迹进行评价,进而确定最优轨迹对应的速度。通过多组仿真实验对比表明：改进的DWA算法在障碍物密集区域能规划出更合理、平滑的运行路径,在保证了机器人安全性的同时还具有更好的避障效果。     

改进TEB算法的局部路径规划算法研究

在复杂动态环境中用传统TEB（time elastic band）算法规划路径时,会出现速度控制量不平滑导致的路径震荡、给机器人带来较大冲击和易发生碰撞。针对以上问题对传统TEB算法进行改进,对检测到的不规则障碍物膨胀化处理并进行区域分级策略,优先考虑安全区域的行驶路线,使机器人在复杂环境中更加安全平稳地运行。在算法中加入障碍物距离对速度的约束,能有效降低机器人靠近障碍物后因速度跳变导致的路径行驶过程的震荡幅度和机器人受到的冲击,以保障机器人运行时的安全。通过在ROS环境中的大量对比仿真,表明在复杂动态环境中改进后TEB算法规划的路径更安全平滑,能有效减少机器人受到的冲击。