基于蚁群神经网络算法的机器人逆解

提出了一种机器人逆运动学问题建模的新方法.利用神经网络逼近机器人逆运动学的输入与输出、利用改进的蚁群算法学习神经网络.针对蚁群算法主要用于离散优化的特点,对基本的蚁群算法进行了改进,采用了全局搜索、局部搜索和确定性搜索,为连续问题的优化提供了一条新的思路.利用改进的蚁群算法学习神经网络,为神经网络提供了一种新的学习算法,使得该方法兼具了蚁群算法与神经网络的优点.应用实例表明了该方法的有效性,提高了机器人逆运动学求解的速度和精度.     

基于蚁群神经网络算法的机器人逆解

提出了一种机器人逆运动学问题建模的新方法．利用神经网络逼近机器人逆运动学的输入与输出、利用改进的蚁群算法学习神经网络．针对蚁群算法主要用于离散优化的特点,对基本的蚁群算法进行了改进,采用了全局搜索、局部搜索和确定性搜索,为连续问题的优化提供了一条新的思路．利用改进的蚁群算法学习神经网络．为神经网络提供了一种新的学习算法,使得该方法兼具了蚁群算法与神经网络的优点．应用实例表明了该方法的有效性。提高了机器人逆运动学求解的速度和精度．     

并联机器人智能控制研究现状

近年来并联机器人已成为机器人领域研究的热点之一,由于其具有不确定性、高度非线性、控制复杂等特点,理论研究还处在发展阶段,控制精度和实时性都有待提高.而智能控制是一个新兴的学科,是控制领域发展的高级阶段.将智能控制引入并联机器人有助于提高并联机器人的控制性能.总结了智能控制中的模糊控制、神经网络控制以及集成智能控制在并联机器人领域的应用现状,并指出了未来发展方向.