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| 基于蚁群神经网络算法的机器人逆解 | |
| 作者姓名： | 梅红 王勇 赵荣齐 |
| 作者单位： | 山东大学机械工程学院,山东,济南,250361;山东大学机械工程学院,山东,济南,250361;山东大学机械工程学院,山东,济南,250361 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50775130); 山东省自然科学基金资助项目(Y2002F13) |
| 摘 要： | 提出了一种机器人逆运动学问题建模的新方法.利用神经网络逼近机器人逆运动学的输入与输出、利用改进的蚁群算法学习神经网络.针对蚁群算法主要用于离散优化的特点,对基本的蚁群算法进行了改进,采用了全局搜索、局部搜索和确定性搜索,为连续问题的优化提供了一条新的思路.利用改进的蚁群算法学习神经网络,为神经网络提供了一种新的学习算法,使得该方法兼具了蚁群算法与神经网络的优点.应用实例表明了该方法的有效性,提高了机器人逆运动学求解的速度和精度. |
| 关 键 词： | 蚁群算法 神经网络 逆运动学 |
| 收稿时间： | 2007-11-22 |
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