卡尔丹环系统有限转动合成的完全可交换性

本文用刚体有限转动合成中绕体轴，绕空间轴及本文提出的绕中间轴转动的概念，证明了装于卡尔丹环中刚体的姿态与卡尔丹角的转出次序无关。这一性质对机械手的位资实现带来方便。本文证明方法也较直观简单。     

旋量变换的不变量

研究了旋量在矩心变换中的两个新的不变量；建立了旋量矩心变换同时伴随坐标变换的关系式，此式有利于多体系统中旋量分析的程式化。文末用本文所导公式具体计算了一个操作机械手的速度和角速度。     

弧齿锥齿轮桥形接触区修正的实践

本文总结了用变性机构及改变垂直轮位两种方法,修正一对弧齿锥齿轮生产中出现的桥形接触区畸形的实施过程。文中给出调整参数的确定方法及生产中用过的数据。