多机器人体间动态碰撞检测方法仿真研究

当前多结合包围求碰撞检测法、Average-Case法、K-DOPs法等实现多机器人体间动态碰撞的检测,均存在寻优性能较差、检测效率较低的问题。为此提出一种基于动态粒子群的多机器人体间动态碰撞检测方法。采用OBB层次包围盒方法,缩小多机器人之间需要动态碰撞检测的区域,同时把动态碰撞检测问题转换为物体特征对间距离机制的非线性优化问题,进而构建层次拓扑框架进行局部碰撞检测,将机器人体引入到粒子群算法中建立混合进化算法,找到动态碰撞检测的最优解,实现多机器人体间动态碰撞检测。仿真结果证明,所提方法的检测效率高达96%,且具有较高的寻优性能。     

喷射沉积ZA35-3.5%Mn合金的力学和摩擦磨损性能

在ZA35合金基础上添加适量的合金元素锰,采用喷射沉积 热挤压的成形方法获得试验材料,对试验材料的力学性能和摩擦磨损性能进行了测试,用扫描电镜观察了其组织和磨损形貌,用X射线衍射仪测定了物相.结果表明:喷射沉积ZA35-3.5%Mn合金与金属型铸造相同成分合金相比,前者组织均匀,晶粒细小,抗拉强度明显提高,达到484.2 MPa;喷射沉积ZA35-3.5%Mn合金中的合金元素锰形成了硬质相作为承载相,使其耐磨损性能提高.     

工业工程专业实践教学体系的规划与建设

分析了三峡大学工业工程专业的办学特色,确定了专业实践教学目标,对实践教学体系进行了规划和建设.探索了一条依托机械大类教学实验平台,整合现有资源,建立体现基础IE和现代IE的工业工程专业实验室,积极与地方企业合作,建立校企合作教学科研实践基地的模式.     

600MW强制循环锅炉炉水泵电机烧损原因分析及对策

中国引进美国CE燃烧工程公司技术生产的600MW机组锅炉,为降低循环倍率,水循环采用强制循环系统,即在下降管上装有3台离心式循环泵,以推动炉水循环。该循环泵电机采用与循环泵连在一起的湿式鼠笼三相异步电动机,由于运转时定子和转子都沉浸在水中,所以对电动机维护的要求很高,某电厂曾多次发生炉水循环泵电机烧损事故,为此文章针对这个问题进行原因分析并提出个人见解。     

动态网络流分类研究

动态网络流模型在微观层面上通过对流量的细分,建立了网络上主机之间的数据交互模型.该文通过对大量原始流量分析,发现单一动态网络流与网络应用协议之间不存在一一对应关系,但是它具有反映用户网络行为在数据传输方面特点的能力,这种能力对基于动态网络流模型的用户网络行为分析具有重要意义.针对数据传榆中动态网络流主要在数据传榆总量、传榆速率、传榆模式方面存在的不同,提出了完整的动态网络流分类方法.实验结果表明分类法得到的类别能够反映用户网络行为的特点,为后续的相关工作打下了基础.     

微机脉冲电流电源装置的研制与应用

微机脉冲电流电源装置的电流脉冲频率连续可调,脉冲宽度可调,可以单脉冲输出,也可连续脉冲输出,大电流脉冲输出,输入参数可以随意设置,输出电流密度可变。该装置已用于非晶材料的处理当中,应用效果非常好。     

基于激光雷达的航天器相对位姿测量技术

基于激光雷达的航天器相对位姿测量技术已成为故障航天器在轨捕获与维修、空间垃圾清除等空间操控活动开展必不可少的关键技术之一。针对这一技术,阐述了国内外研究现状;然后,描述了相对位姿测量技术原理,并重点介绍了点云配准方法;最后,进行了航天器模拟器的相对位姿测量精度仿真验证。结果表明:基于激光雷达的航天器相对位姿测量技术方法合理可行,测量精度高,可满足近距离操控中相对导航任务需求,对国内后续开展工程应具有较大参考价值。     

基于激光成像雷达的空间非合作目标相对导航技术

激光成像雷达具有工作距离长、工作频率高、波束窄,距离和角度测量精度高,受光照条件影响小等诸多优势,在空间应用上的需求越来越迫切。主要介绍了国内外激光成像雷达在轨应用现状,并介绍了基于激光成像雷达的空间非合作目标相对导航的主要关键技术,包括应用激光成像雷达的相对位姿测量技术和相对导航滤波技术,最后给出了应用激光成像雷达的相对位姿测量仿真结果。仿真实验结果表明:基于激光成像雷达的非合作目标相对导航技术具有受空间环境影响小、测量精度高的优势,方案合理可行,满足空间非合作目标相对导航任务需求,可应用于近距离空间目标的在轨维护与服务和空间操控,为我国后续开展相关工程应用提供技术参考。     

甘肃铜镍硫化物矿床金铂钯相态分析

通过研究甘肃铜镍硫化物型矿床的矿物组成,用物理与化学相结合的方法进行矿物分离,将铜镍硫化矿物中金、铂、钯的赋存状态划分为磁性部分(磁黄铁矿相、磁铁矿相、独立矿物相)和非磁性部分(硫化矿相、脉石中类质同象相、独立矿物相)共6个相态。研究确定了各相态的提取剂及提取条件,用ICP-MS测定各相态中金、铂、钯的含量,从而查明其分布情况。各元素的各相态提取之和与样品各元素的总量之比,Au为105%～112%、Pt为92.5%～108%、Pd为110%～114%,其分布与磁性选择结果及岩矿鉴定矿物组分分布基本一致。方法具有较好的准确性和重现性,研究结果为寻找隐伏矿提供理论依据,并可在选矿工艺研究中发挥作用。     

汤加海底火山喷发灾害救援行动及其对策研究

北京时间2022年1月14日和15日,位于太平洋岛国汤加的洪阿哈阿帕伊岛火山(HungaTonga-HungaHa'apai)发生喷发并引发大范围海啸,截至22日已造成5人(汤加3人、秘鲁2人)死亡,多人受伤.目前受灾地区最缺乏的是安全饮用水和燃料,通信也亟待恢复.