一种基于模型预测复合控制的车辆避碰控制方法

为减少日益增长的交通安全问题,车辆碰撞预警及避碰控制系统必不可少.本文提出了一种结合车辆横纵向动力学的复合控制避碰方法,以达到减少交通事故发生的目的.首先,分别建立了车辆逆纵向和横向动力学模型,纵向控制器通过安全距离模型来判断车辆是否处于危险状态并进行碰撞预警,采用分层控制方法设计了上层模型预测控制器和底层单神经元PID控制器.横向上结合不同时速时的参数约束设计模型预测控制器.最后,在不同工况下进行了仿真实验,表明本文控制系统能成功避碰,提高了车辆的安全性、稳定性、舒适性.     

非整数阶系统的频率辨识

使用频响数据对非整数阶系统作频域模拟和辨识.首先,定义了非整数阶微分器的频率特性,进而给出了非整数阶系统的余奎斯特曲线的绘制方法.然后,运用方程式误差的辅助变量法,根据实部和虚部频率数据进行非整数阶系统的频率辨识.最后,通过两个数字仿真来验证这种辨识方法.     

非整数阶系统连续时间域的模拟

提出了一种致力于非整数阶系统连续时间域的模拟方法.这种特殊系统的仿真建立在有限频率区间非整数阶积分算子的基础上,其非整数阶作用仅限于有限频率区域.然后,可以定义非整数阶模型的状态方程实现,它允许近似理想非整数阶系统的连续时间响应.最后,通过两个数字仿真例子来验证这种模拟方法.     

在未知环境下基于递阶模糊行为的移动机器人控制算法

提出了一种基于递阶行为,并将重点放在对于基本行为的设计以及协调融合上的控制算法结构。基本行为由模糊推理系统设计,较高级的复杂行为由基本行为的融合产生。采用神经网络来模仿人类行为,学习人类复杂的决策技能,从而达到对基本行为进行融合的目的,以减少行为之间的强硬转换给整个系统带来的不良影响。采用不同的任务类型进行了仿真以测试这种基于模糊逻辑以及神经网络的递阶行为控制系统的性能,仿真结果表明该算法具有令人满意的性能。     

单材质物体锥束CT成像的硬化校正

目前常用的FBP重建算法假定用以产生投影数据的X光是单能的,而实际上X光机或加速器发出的光并不是单能的。这就造成成像过程与重建算法的不匹配,导致硬化现象的产生。本文分析了这一研究领域的各种硬化校正方法,指出对单材质物体的硬化校正来说,线性化是其中较好的方法,它能够解决硬化校正的问题。本文对已有的线性化方法进行创新发展,解决了多项式阶数选择问题,将其应用推广到锥束CT成像,并通过实验验证了改进方法的实用性和有效性。     

基于视觉的物体表面质量客观评价方法的研究与应用

基于人的视觉对表面粗糙度的识别机理,定义了一个代表皱褶类表面的特征参数一单位面积上的不等曲率,介绍了推导过程.并用这个特征参数对服装表面接缝进行了客观评价,实验结果证明了其可行性,从而为物体的皱褶类表面的粗糙度检测提出了一种新的方法.     

基于OOPN的FMS单元控制模型

由于Petri网既可以采用图形方式描述控制过程,同时又可以从数学上分析Petri网的死锁、可达性(reachability)、活性(liveness)等性质.因此,Petri网广泛地应用于FMS单元控制模型的设计.但Petri网在应用过程中,也存在着描述"爆炸"和无法嵌入调度策略等问题.本文提出了一种新型的基于面向对象Petri网(OOPN)的单元控制体系结构,该结构以分布式服务代理机制实现对生产过程的控制,它不仅具备减少Petri网模型规模以及面向对象编程特点,而目以代理机制的形式加入了控制模式.     

天际线识别在森林烟火识别中的应用

在森林烟火检测中,为减少烟火虚警率,需在监控图像中自动分割出森林区域.在森林区域分割过程中,首先将天空与森林区域分割开,以消除天空飞行物及云彩等的变化对烟火目标的干扰.针对这一问题,提出了一种新的基于Mumford-Shah泛函模型和曲线演化原理的天际线识别算法并将其应用到森林烟大识别系统中.这种算法不仅能有效地检测出具有较小梯度图像的天际线目标,而且还可直接给出天际线的曲线表示.实验数据显示算法具有良好的有效性和自适应性.     

基于有限状态自动机的绿通车辆驾驶室避让控制

在高速公路绿通车道检测过程中,为了避免射线对驾驶员身体造成伤害,需要对车辆的驾驶室进行避让。本文提出了一种基于有限状态自动机的绿通车辆驾驶室避让控制方法。首先在对车辆通过绿通车道时的状态进行分析的基础上,建立了车辆驾驶室避让的自动状态机模型;然后根据该模型编制了相应的控制程序,对该状态机模型进行了仿真验证和考核;最后对绿通车辆大量的实测数据进行分析。结果表明:基于有限状态自动机的驾驶室避让控制方法能够准确有效地实现驾驶室避让控制,有效地剔除非车辆通行所导致的误动作。     

基于"信息化校园"理念的规划设计实践--以广东轻工职业技术学院南海校区规划为例

进入信息化时代,大学校园逐渐被信息化,本文试图通过对广东轻工职业技术学院南海校区规划设计方案的深入分析,从规划及建筑设计的角度,探讨大学校园信息化对高校校园建设带来的种种变化的新应对.