基于工业机器人的步进电机智能装配系统设计

设计了基于PLC与工业机器人的步进电机智能装配系统,该控制系统由总控单元、行走单元、雕铣机单元、装配单元、输送单元、立体仓库单元等组成,采用以太网通信,实现了机器人、机器视觉、PLC之间的数据与I/O信号交换,能完成了步进电机各零部件的搬运、加工和装配等工序。提高了工厂智能制造与装配水平、降低了人工成本,具有较高推广应用价值。     

CMAC-PID并行控制算法在电液伺服系统中的应用

该文提出了一种基于小脑模型神经网络（CMAC）和PID的并行控制算法，以得到高精度的电液伺服系统位置跟踪性能。PID控制器实现反馈控制以保证系统的稳定性，同时一个非线性跟踪微分器（NTD）用来给PID控制器提供高质量微分信号。而CMAC用作前馈补偿器实现系统的逆动态模型，并行控制器的输出作为系统的控制动作。通过CMAC的学习过程使PID输出趋于零，从而使系统的控制作用由CMAC产生。数字仿真的结果证明了该并行算法有很高的跟踪能力和抗干扰性，并且响应速度非常快。     

阀控非对称缸电液伺服系统中控制策略研究

阀控液压缸电液伺服系统常采用对称阀控制非对称液压缸,这是因为对称阀加工相对简单,而非对称缸具有结构简单、占用空间少、承载能力较大等优点。但由于系统中采用对称阀控制非对称缸而造成整个系统的不匹配,导致系统正反两个方向的动态性能不对称。采用自适应控制器对系统进行控制,使其输出满足系统的性能要求。     

仿人手精巧抓取柔性末端结构设计与变形特性研究

为提高机器人柔性末端的适应性、稳定性、精确性和易控性,以圆柱形物体抓取为例设计3种仿人手柔性手爪方案并进行优选;针对仿人手非对称手爪的变形特点,提出包括抓取对象偏心距、末端位移垂直偏差、末端位移水平偏差、柔性手指曲率半径、最小工作压力在内的5个评价指标。通过单指变形特性试验和多指手抓变形特性试验,分析不同状态下的手爪变形规律。研究表明:采用对开式三指布置能有效降低最小工作压力;与长短手指组合相结合后,能有效提高不同压力和负载下的抓取稳定性和精度,并使得手指的曲率半径变化线性度提高。总体上,传统柔性手爪方案手爪的变形非线性较强,负载的增加会使手爪所需的工作压力增大;采用非对称布置的仿人手抓取方案综合性能最优。研究结果为机器人柔性末端结构优化及其形态的精确控制提供了参考依据。     

二极管搬运机械手系统设计

介绍了二极管搬运机械手的结构、功能及控制原理,提出了一种二极管整体搬运分行下落的设计方案,分析了系统的机械结构和控制系统的组成及原理。测试结果表明:系统运行稳定、定位精度高、搬运速度快、具有很高的实用价值和市场前景。     

基于FX2N-20GM的三轴控制系统设计

介绍了一种典型的三轴运动控制系统。该系统由三菱FX3U控制器、智能定位模块FX2N-20GM、三菱伺服放大器和触摸屏组成。其中FX3U控制器负责系统的整体逻辑控制和Z轴定位控制,FX2N-20GM定位模块负责系统X、Y轴的定位和插补控制,触摸屏负责完成系统的实时监控和参数设置。测试结果表明,控制系统运行稳定、定位精度高,具有广泛的通用性。     

果蔬侧立采摘柔性手爪设计与变形特性研究

为了实现果蔬的机械化稳定采摘,设计5种非对称柔性手爪结构方案,并对其进行优选;并针对不同负载下柔性手爪侧立抓握时的三维变形特点,提出包括最小工作压力、手指末端垂直位移、手指变形角在内的3个评价指标。通过单指变形特性试验和多指手爪侧立抓握变形特性试验,分析不同状态下的手爪变形规律。研究表明,手指间呈一定角度布置的手爪方案在负载较大时最小工作压力、各项形变指标变化幅度均较小。总体上,手指末端垂直位移对负载的变化更加敏感;工作压力增加有利于手指末端位姿的稳定。采用仿人手4指的手爪方案5综合性能最优,为柔性手爪结构优化以及其形态的精确控制提供了参考依据。     

电液伺服系统模型参考自适应控制研究

针对三阶电液伺服系统,设计了基于Popov超稳定理论的模型参考自适应控制系统（MRAC）,并给出了理论分析、设计方法和控制算法。仿真结果表明,这种MRAC系统具有较好的静、动态性能,具备较强的跟随性。     

砂芯自动修芯系统的设计与实现

针对现有砂芯制作工艺流程中人工修芯生产效率低、砂芯外形一致性差的问题,设计了一种自动砂芯修芯系统.基于双针浮动打磨技术和工业机器人技术设计了打磨机构,实现对砂芯坯缝线的去除.设计了带有弹簧定位夹紧机构的工装板,以实现砂芯阵列的定位与夹紧.设计了倍速链机构,以直线循环方式实现工装板在各个工位的流转与顶升定位.测试结果表明...     

基于Popov超稳定理论的非线性电液伺服系统自适应控制研究

由于电液伺服系统死区非线性的存在，在正弦信号输入时，系统输出中存在高次谐波，使系统输出信号严重失真，对系统性能分析造成影响。本文基于Popov超稳定理论，设计了一种模型参考自适应控制（MRAC）系统，能消除死区对系统输出的影响，其稳定性分析显示，它能使跟踪误差迅速消失。从仿真结果卜看，它能有效跟踪参考模型输出，改善系统的响应特性。