炉窑的节能环保系统改造

介绍了对厂内工业炉的节能环保系统的改造，不但实现了节能降耗，而且大大改善了工厂的生态环境。     

逆变器基于电阻采样的直流分量调节电路分析

光伏逆变器输出直流分量的大小是衡量其品质的重要参数之一,国内光伏逆变器厂商主要采用电流传感器采样并传送到数字信号处理器(DSP)控制的方式来实现光伏逆变器输出的直流分量控制。介绍了一种新颖的电路,通过电阻采样信号的方式来实现直流分量的控制,其主要包括信号采样电路、直流分量提取和放大电路、信号隔离电路、直流分量调节等部分。此电路很好地避免了使用电流传感器采样存在的初始偏移量导致直流分量控制精度不高的问题,实验测试取得了很好的效果,且成本要远低于传统的电流传感器采样电路。     

An invariant interest point detector under image affine transformation

For vision-based mobile robot navigation, images of the same scene may undergo a general affine transformation in the case of significant viewpoint changes. So, a novel method for detecting affine invariant interest points is proposed to obtain the invariant local features, which is coined polynomial local orientation tensor(PLOT). The new detector is based on image local orientation tensor that is constructed from the polynomial expansion of image signal. Firstly, the properties of local orientation tensor of PLOT are analyzed, and a suitable tuning parameter of local orientation tensor is chosen so as to extract invariant features. The initial interest points are detected by local maxima search for the smaller eigenvalues of the orientation tensor. Then, an iterative procedure is used to allow the initial interest points to converge to affine invariant interest points and regions. The performances of this detector are evaluated on the repeatability criteria and recall versus 1-precision graphs, and then are compared with other existing approaches. Experimental results for PLOT show strong performance under affine transformation in the real-world conditions.     

新型台车热处理炉

介绍了采用新型高速脉冲烧嘴 ,复合式多功能高效换热器 ,时序控制炉温 ,空燃比用气动膜阀随助燃风自动比例调节 ,全纤维保温 ,简单新颖可靠的炉门压紧装置的台车热处理炉。     

基于STM32的全向移动机器人底层控制设计

设计了一款基于Mecanum轮的全向移动机器人,该机器人使用STM32F407开发板配合IMU作为底层控制系统,实现对机器人的控制和里程计数据的获取。实验证明,基于STM32开发板的底层控制能够满足全向移动机器人的运动控制要求和里程计的精度要求。     

一种面向放疗机器人的人体胸腹体表-肿瘤呼吸运动模拟器

具有立体定向技术的放疗机器人在治疗胸腹腔肿瘤时,人体的呼吸运动给肿瘤精准定位造成的干扰无法忽视。为了补偿呼吸运动,提高放疗机器人的治疗精度,采取的主要方法是呼吸实时跟踪技术,即通过建立体内肿瘤和体表标记点之间的关联模型,由标记点的运动预测肿瘤位置,从而调节机械臂射束进行精确放疗。针对肿瘤呼吸运动跟踪建模问题,设计了一款三维肿瘤呼吸运动模拟器,该模拟器可以稳定地模拟肿瘤和标记点之间非线性和时滞的运动关系,为放疗机器人的肿瘤呼吸运动跟踪模型提供数据来源与验证平台。     

视觉回环检测的多约束深度距离学习方法

在强场景变换下的视觉回环检测问题中,已有深度学习方法提取的特征描述子区分度不佳.针对此问题,文中深入分析多约束距离关系,提出视觉回环检测的多约束深度距离学习方法.首先,利用任意的卷积神经网络将原始图像映射为低维空间的特征描述子.然后,提出多约束损失函数,约束特征描述子之间的距离关系,并在线自动构造多约束训练样本集,提取更有区分度的低维特征.在New College、TUM数据集上的实验表明,文中方法提升强场景变化下回环检测的性能.     

基于三角剖分的内窥镜肠道手术机器人体素地图构建方法

面向全自主内窥镜机器人诊疗系统,提出一种人体肠道内部结构体素地图构建方法,来实现内窥镜位姿的准确估计,同时构建可以用于手术机器人导航的体素地图.该方法使用单目内窥镜采集肠道内部图像序列,首先基于单目SLAM(同步定位与地图创建)方法估计内窥镜轨迹,同时针对肠道内部结构构建稀疏地图.然后基于稀疏特征点地图,提出一种基于三角剖分的稀疏地图稠密化方案,构建具有稠密几何信息、利于手术器械路径规划的体素地图.分别在模拟肠道和离体猪肠道内进行体素地图构建的实验研究和误差评估,在模拟肠道中直径和病灶尺寸的均方误差分别为1.16 mm和0.81 mm,内窥镜定位均方误差为2.163 mm.     

SLASEM中的基于广义距离的数据关联

介绍了一种同时定位与采样环境地图创建(SLASEM)中的数据关联方法.针对地图中的采样环境粒子与实际环境之间没有一一对应性、传统的马氏距离小能描述SLASEM中两个物体之间相似性的特点,提出了两个点集合之间的一种广义距离函数,并利用该距离函数进行数据关联.同时,提出了基于环境拓扑结构的方法解决多重数据关联问题,并且利用前一时刻的数据关联的结果辅助当前时刻的数据关联.最后,用两个室内环境的实验验证了所提算法的有效性.     

炉气循环大型网带式火焰热处理炉及机组

介绍炉气循环大型网带式火焰热处理炉及机组的结构特点、工作原理、性能效果，并通过消化吸收与设计及投产实践钱证其技术先进、性能稳定、使用可靠，很值得我国推广的一种优质、高产、低耗的先进热处理设备。