一种新型六自由度并联机器人设计

为了扩大并联机器人的工作空间,减少整体尺寸,设计一种新型的六自由度并联机器人,它由6个SPS支链连接动平台与滑块,滑块绕定平台旋转以改变动平台位姿。通过在静平台与动平台分别建立静坐标系与动坐标系得到变换矩阵,进而求得六自由度并联机器人的位姿反解,即每个滑块的位置。在得到此并联机器人位姿信息后将每个支链视为二力杆求出每个滑台的受力情况,进而计算得到此并联机器人各位姿驱动力。并提出一种通过线圈拖拽钕磁铁的驱动方式。该新型并联机器人具有Z轴转动不受限制的特点,极大地扩展了其运动范围,且相对常规并联机器人结构尺寸极大减少。     

某爆破扫雷器电液伺服系统的建模与仿真研究

详细讨论了某爆破扫雷器电液伺服系统的建模方法.采用机理建模法,构造了电液伺服系统的传递函数;采用遗传神经网络,实现了电液伺服系统的智能建模.介绍了此种爆破扫雷器电液伺服系统工作原理,提出了获取建模数据的方法,详述了传递函数、遗传神经网络的具体建模方法.最后,以爆破扫雷器电液伺服系统为例,构造了伺服系统的模型,并对所获得...     

PLC在电厂输煤系统中的应用

介绍了可编程序控制器在电厂皮带机输煤控制系统中的应用，详细说明了远程I／O控制系统的特点和功能。     

某扫雷犁系统GA-BP神经网络建模

利用AMESim和MATLAB／Simulink联合仿真,建立某扫雷犁电液伺服系统的模型,在此基础上研究了GA—BP神经网络的辨识问题,对此非线性系统进行离线辨识实验,实验结果验证了该建模方法的有效性。     

基于LonWorks现场总线的智能控制系统研究

本文基于LonWorks现场总线技术,对其所构建的分散智能控制网络系统的结构特征、控制策略进行了探讨,并以某啤酒发酵过程的发酵罐的温度控制系统为例,设计了一个采用LonWorks现场总线技术的温度模糊自适应PID系统。     

多芯线缆故障分析与快速诊断技术

为解决现有多芯线缆故障诊断系统存在的操作困难、效率低等问题,设计一种线缆故障快速诊断系统.采用故障树分析法对多芯线缆进行定性分析,再结合FMECA分析法对故障树顶事件进行评估与预测.系统中硬件控制平台采用STM32+CPLD体系结构,通过visual C++编译人机交互界面,结合控制模块化思想进行设计,并进行实验验证.实验结果表明:该系统能快速、准确地检测待测线缆,具有工作稳定可靠、操作方便和效率高的特点.     

某爆破扫雷器电液伺服系统的神经网络建模

利用Matlab2010a中Simulink系统的SimHydraulics模块,建立某爆破扫雷器电液伺服系统的模型,在以PRMS为输入信号的基础上研究LM-BP神经网络的辨识问题,对此非线性系统进行离线辨识实验.实验结果验证了该建模方法的有效性.     

基于以太网通信的工业监控系统

针对工业现场中工业设备的复杂工作环境,以美国微芯公司的新型PIC24单片机和以太网控制器ENC28J60为核心,进行了工业监控系统的研究.设计了监控系统的硬件平台,摒弃了移植性较差的汇编语言,而采用嵌入式高级程序设计语言编写了以太网的通信软件程序;在控制策略中采用了数字PID控制器来控制工业设备,满足了设备的多种运行要求.     

基于模糊神经网络控制的电液系统研究

针对大功率电液伺服系统存在严重非线性和时变性,将神经网络与模糊控制理论相结合,根据系统的误差及误差变化对神经网络的学习速率和动量因子进行模糊修正,有效地改善了神经网络的学习速率.实验表明,所设计的神经网络控制器能够保证大功率电液伺服系统的静、动态性能.