爬行器驱动轮正压过程分析

轮式水平井爬行器依靠驱动轮与管壁的接触产生牵引力。目前已有的相关研究均忽略了接触导致的管壁塑性变形压痕,简单地利用摩擦因数的经验值来处理力的关系,导致结果误差较大。该文针对压痕形成过程利用滑移线理论,在楔形压头压痕模型的基础上,建立了正压力和转矩同时作用下的正压(轮齿对称轴线垂直于管壁)压痕计算模型。有限元仿真反映了在不同受力条件下塑性变形区域的变化规律,也验证了主动力与压痕形状的定量关系。压痕测量试验证明了理论模型用于计算驱动轮压入深度和压痕隆起高度的正确性,为今后的驱动轮斜压建模、牵引力建模等研究奠定了基础。     

仿人机器人支撑转换期振动分析

支撑转换期的冲击产生的振动是影响机器人实现稳定、快速的仿人步行的一个重要原因。该文分析了振动对仿人机器人步行性能的影响,运用三维有限元模态分析理论,采用ANSYS软件技术对THBIP- 双足机器人系统结构的振动特性进行了研究,建立了精确的有限元弹性力学模型,计算出结构的固有频率和振型,并结合静力学分析结果和频率测试实验结果,研究刚度、间隙和接触对振动特性的影响。频率测试、比较、分析结果说明,该模型能够正确分析出THBIP- 样机结构的力学特性。