| 仿人机器人支撑转换期振动分析 |
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| 引用本文： | 欧阳兴,陈恳,赵明国,杨东超,汪劲松.仿人机器人支撑转换期振动分析[J].清华大学学报(自然科学版),2004,44(5):641-644. |
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| 作者姓名： | 欧阳兴 陈恳 赵明国 杨东超 汪劲松 |
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| 作者单位： | 清华大学,精密仪器与机械学系,制造工程研究所,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家教育振兴计划资助项目 |
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| 摘 要： | 支撑转换期的冲击产生的振动是影响机器人实现稳定、快速的仿人步行的一个重要原因。该文分析了振动对仿人机器人步行性能的影响,运用三维有限元模态分析理论,采用ANSYS软件技术对THBIP- 双足机器人系统结构的振动特性进行了研究,建立了精确的有限元弹性力学模型,计算出结构的固有频率和振型,并结合静力学分析结果和频率测试实验结果,研究刚度、间隙和接触对振动特性的影响。频率测试、比较、分析结果说明,该模型能够正确分析出THBIP- 样机结构的力学特性。
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| 关 键 词： | 仿人机器人 振动 有限元分析 ANSYS软件 |
| 文章编号： | 1000-0054(2004)05-0641-04 |
| 修稿时间： | 2003年6月17日 |
Analysis of vibrations at the single-double support switch time in a humanoid robot |
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| OUYANG Xing,CHEN Ken,ZHAO Mingguo,YANG Dongchao,WANG Jinsong.Analysis of vibrations at the single-double support switch time in a humanoid robot[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2004,44(5):641-644. |
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| Authors: | OUYANG Xing CHEN Ken ZHAO Mingguo YANG Dongchao WANG Jinsong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | humanoid robots vibrations finite element analysis (FEA) ANSYS code |
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