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气动人工肌肉是一种由气压驱动的收缩型气动执行器,由气动人工肌肉驱动的人工关节具有重量轻、柔顺性好等特点.由于人工肌肉存在着明显的非线性、滞环大等缺点,对其位置控制有一定的难度,必须采取适当的控制策略才能得到较高的控制精度.本文介绍了一种以人工肌肉驱动关节为控制对象的位置控制系统,通过PID控制算法实现位置闭环控制.实验结果验证了控制策略的有效性,为气动人工肌肉驱动关节的应用打下基础. 相似文献
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首先运用矩阵分析的方法,对各部门利润率确定但不都相同时,证明一个或几个部门提高利润率时,模型均衡价格向量不存在；然后运用马氏过程研究利润率为随机情形,证明经济崩溃时间为无穷大的概率等于零,即模型均衡价格向量不存在. 相似文献
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