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全局环境未知时基于流动窗口的机器人路径规划 总被引：2，自引：0，他引：2
研究了全局环境未知时机器人的路径规划问题,借鉴预测控制滚动优化原理,提出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法。该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,实现了优化与反馈的合理结合。探讨了规划算法的收敛性。 相似文献
2.
全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划 总被引：46，自引：1，他引：45
研究了全局环境未知时机器人的路径规划问题,借鉴预测控制滚动优化原理,提出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法.该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,实现了优化与反馈的合理结合.探讨了规划算法的收敛性. 相似文献
3.
基于滚动窗口的移动机器人路径规划 总被引：11，自引：0，他引：11
张纯刚 《系统工程与电子技术》2002,24(6):63-65
借鉴预测控制滚动优化原理 ,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的移动机器人路径规划问题。提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,并通过有效的场景预测 ,以滚动方式进行在线规划 ,结合了优化和反馈机制 ,具有计算量小、反应迅速的特点。大量仿真结果表明 ,该方法能很好地适应动态不确定环境。 相似文献
4.
移动机器人滚动路径规划的次优性分析 总被引：2，自引：0，他引：2
滚动规划是解决不确定信息环境下规划问题的有效方法. 研究了基于滚动窗口的移动机器人路径规划原理与算法, 对规划中的次优性问题进行了详细分析, 并结合具体实例加以阐述. 相似文献
5.
随着财政经济体制改革的不断深入和行政事业单位会计管理方式的转变,行政事业审计的领域、对象发生了很大的变化.如何适应新形势,强化交通系统内部审计,是值得我们思考的问题. 相似文献
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