全局环境未知时基于流动窗口的机器人路径规划

研究了全局环境未知时机器人的路径规划问题，借鉴预测控制滚动优化原理，提出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法。该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息，以滚动方式进行在线规划，实现了优化与反馈的合理结合。探讨了规划算法的收敛性。