跳跃式机器人研究

为了满足特种作业的要求，设计了一种既能跳跃又能行走的特种机器人。此机器人体积小，运动灵活，利用气缸作为跳跃机构，跳跃高度最高达0．8m。而且可以通过远端无线遥控机器人的运动。     

基于机器视觉的高密度电路板缺陷检测系统

为减少高密度电路板的缺陷误报率,研究一种新型自动光学检测系统(AOI);系统采用自行研制的多色LED照明系统,利用机器视觉获取被测PCB的图像,通过图像处理软件系统快速准确地识别出各种缺陷;系统利用获取的彩色图像信息,根据各种缺陷的特征信息不同,采用OPENCV对各种缺陷的检测算法进行改进,使得系统性能有很大改进;对30块同类HDI型PCB的36300个检测点进行测试,测试结果证明,系统PCB缺陷的检出率高达99.87%,误报率只有0.32%。     

虚拟制造单元仿真技术与系统

本文在分析虚拟制造在制造单元层实现机理的基础上，介绍了一种虚拟制造单元（VMC）几何建樟与仿真的开放式体系结构；描述了作者开发的VMC仿真系统（VMC／SIM）的系统构成及功能，并对其实现技术进行了讨论。     

电弧增材制造金属点阵结构研究进展

金属点阵结构是一种轻质多功能结构,具有高比强度、高比刚度、抗爆吸能、减振降噪等优势,在飞行器、船舶、车辆、建筑等领域具有广泛的应用前景。然而,迄今为止点阵结构件的应用规模仍然十分有限,主要原因是受到制造技术的严重制约。电弧增材制造技术因其离散堆积的成形特点有望实现点阵复杂结构的一体化高效低成本制造。综合分析了电弧增材制造金属空间杆结构与点阵结构的研究现状,从制造原理、成形工艺与方法、制造特点等方面进行论述,并归纳了现阶段各研究机构对于金属点阵电弧增材制造的研究进展。最后介绍了电弧增材造金属点阵结构存在的掣肘,重点分析了现有电弧增材制造在点阵制造与成形控制方面的研究进展与不足,指出了未来电弧增材制造金属点阵结构的主要发展方向。     

支持向量机的研究现状

这是本刊特为海内外正在就读和学成立业的博士、博士后青年学者们开辟的一片科普园地 .深学浅著是一门德识、慧学、素质修养的学问 .你们的新知识、新调研、新观察、新目光、新展望 ,能够用尽可能深入浅出、通俗流畅的语言 ,汇报给祖国人民、家乡父老子弟乡亲们吗 ?中华博士园地 ,乃耕耘忠孝之地 ,科教兴国、民族昌盛之地 .要用慈母听得懂的语言 ,写出你们的心声 !     

基于TCP/IP网络的远程伺服控制系统中的动态模糊控制器

文中提出的动态模糊控制器可按网络中不断变化的传输延时，根据最佳参数库不断地调整其控制参数，使系统保持稳定并使输出达到一定的性能指标要求，由于模糊控制不依赖于准确的被控对象模型，这样就避免了模型误差对控制效果的影响，更有助于该系统的实用化。     

基于尺度相关性的小波变换边缘检测

图象边缘检测的任务进就是检测和定位图象平面亮度的不连续,但夹杂在图象信号中的噪声,因其奇异性使得边缘检测成为一个既要保留边缘又要去除噪声的病态问题。本文利用多尺度小波变换对图象边缘及噪声的奇异性行了探讨。并根据小波变换的尺度相关性提出了一种新的边缘检测算法,通过试验验证本方法对保留边缘去除噪声有很好的效果。     

基于统计聚类随机椭圆检测方法

本文提出一种基于统计聚类的随机椭圆检测方法。利用椭圆的几何性质和形状大小限定采样区域避免无效采样，获得候选椭圆时．检验边缘点集中位于候选椭圆上的点，通过统计候选椭圆上的点与其外切矩形上的点的个数的比值来验证候选椭圆的真伪。该方法与传统的Hough变换的参数空间累积验证相出，其计算简单，速度快，不需要为可能产生的虚假椭圆分配内存空间．更无需进行参数单元集的搜索，并能够快速的去除已验证的真实椭圆上的边缘点集，进一步减少了无效采样的产生。     

典型TC4框类结构TIG电弧增材制造工艺研究

电弧增材制造技术以其成形效率高、成本低的优势为钛合金薄壁框类结构件提供了新的成形方法。采用TIG电弧增材制造技术,研究典型TC4框类结构件的成形。首先,通过控制变量法研究工艺参数对单道宏观形貌的影响规律,获得了单道稳定成形的工艺参数范围。在此基础上,成形方框结构时,将焊枪和送丝杆整体旋转10°,实现了各向同性的稳定成形。之后,对典型"田"字形框类结构进行了路径规划,十字交叉位置采用圆弧搭接的路径,获得了表面质量良好的框类零件。