一种移动机器人全局最优路径规划算法

针对移动机器人全局最优路径规划问题,首先提出一种基于线性操作的遍历式算法,该算法通过场扫描方式生成步长转换矩阵(STM,Step Transform Matrix),并在步长转换矩阵中搜索考虑方向一致的最短路径,从而可以得到避免不必要路径转折的全局最短路径.其次提出了一种评价标准来区分路径优劣.最后通过仿真与圆形波传播算法进行了路径规划对比实验,实验结果表明本文所提算法在所提出的路径评价标准下可以获得比波传播算法更优的路径.     

油气田环境巡视小型无人飞行器航姿控制系统

针对小型无人飞行器在油气田现场采集信息时的高精度控制问题,提出一个自适应卡尔曼滤波算法来获得高精度姿态信息,并采用优化模糊控制方法构建航向控制算法．基于航向误差在线调整飞控参数,为远程控制中心提供精确的油气田现场信息来提高决策效率．最后,通过一系列的仿真和实际飞行试验验证了该方法的有效性．     

企业分布式信息共享和集成技术

为了解决企业信息化信息共享和系统集成问题,本文结合在海尔集团实施企业信息化的经验,探讨异构环境中的数据交换技术;并集中讨论了企业编码、基于视图、文件、EDI及数据库复制等信息化支撑技术和适用场合;最后探讨了在Internet环境下合并复制解决技术途径,给出了海尔集团并行信息系统集成的成功解决方案。     

脑外科机器人结构分析与参数优化设计

为实现脑外科机器人在脑外科手术中辅助医生进行精确导航定位,进行了机器人结构灵活性及手术空间要求的研究.首先,研制了一种五自由度脑外科机器人结构,利用D-H方法计算了机器人运动学的正反解方程.其次,运用MATLAB软件对机器人的工作空间、灵活性及手术空间进行了可视化仿真,仿真的结果表明该机器人结构可以用来辅助医生选择最佳手术路径,并以上述分析为依据提出了一种机器人结构参数优化设计的方法.最后通过手术模拟试验验证了所设计的机器人灵活性满足脑外科手术要求.     

嵌入式CPU软核综述

随着FPOA和SoPC（Systern on Progratomable Chip）技术的迅速发展，基于FPGA的嵌入式系统得到了广泛的研究和应用。该文针对目前比较有影响和特点的4款嵌入式CPU软核Nios／Nios2、MicroBlaze、Leon2／Leon3和OpenRISC1200进行了性能分析和对比，最后分析了各个CPU软核的特点。     

一种机器人嵌入式网络化控制系统体系结构的研究

针对机器人控制系统，探讨了基于串行总线的网络化控制系统的优缺点，提出了一种新的以ARM和FPGA为核心的机器人分布式多CAN总线控制系统体系结构．该体系结构有效地降低了网络化控制系统中对总线带宽的需求，可以实现对控制信息的分级处理和实时的伺服控制．还设计了基于FPGA的多CAN总线控制器，介绍了基于Linux的机器人控制软件体系结构的实现方法．最后，在模块化机器人中的应用表明该网络化控制系统体系结构是可行的．     

ACL重建手术增强现实导航系统的人机交互技术

为避免人机界面的多余信息给医生带来的“失控感”,以医生在手术中的认知模型为基础,提出了增强现实手术导航系统中的人机交互的准则。针对AR导航界面的多感官信息融合问题,提出基于eGOMS模型的人机交互范式。为客观评价AR导航系统的人机交互可用性,采用层次分析法构建人机交互的可用性评价指标体系,并采用模糊理论对AR导航系统的人机交互可用性进行综合评价。该系统的评价结果为较好,可以进行实际应用。     

工业机器人嵌入式控制系统的研制

本文介绍了具有高可靠性、易扩展、高开放性的工业机器人控制系统的软硬件平台。为了提高系统的可靠性,系统硬件统一采用嵌入式微处理器ARM（Advanced RISC Machines）组成,控制器软件采用具有强实时性uC/OS-Ⅱ操作系统,示教盒软件采用Linux操作系统。为了提高系统的开放性和可移植性,系统软件采用层次结构和模块化结构,各个模块通过总线结构形式连接。已经完成整个系统的开发,并得到试验验证。     

银发科技时代（五）：服务机器人辅助老年人生活）监控管理

随着我国老龄化趋势的不断加强,老年人口数量急剧增加,如何保证老年人健康生活将成为亟待解决的一大社会难题,通过介绍智能轮椅、椅床一体化服务机器人和智能家居设备等辅助老年人生活的高技术装备,构想未来老年人的生活方式,并阐述服务机器人辅助老年人生活的可行性。     

两关节仿生水下航行器SPC-Ⅲ的推进与机动性

为评估尾鳍推进机构的实用性,以SPC-Ⅲ机器鱼作为研究平台,在同等排水量下分别使用尾鳍推进器和螺旋桨推进器,比较两者的功率和机动能力.在海试条件下,对尾鳍推进器和螺旋桨推进器的功率及机动性进行了测试,表明前者的转弯半径约为后者的2/5,在2.2kn速度下,前者的功率比后者低约7%.SPC-Ⅲ仿生水下航行器携带多参数水质探测仪在太湖完成了航程为49km的水质探测实验,得到了太湖水域的蓝绿藻浓度分布数据.