方便易用的功放集成电路LMD18245

美国ＮＳ公司推出的面向中小型直流电机及步进电机的全桥功放集成电路ＬＤＭ１８２４５,只需外接两个电阻和两个电容,即可实现电机的功率驱动、电流控制及多种保护功能。详细介绍了该集成电路的工作原理及典型应用。     

一种面向遥操作的新型数据手套研制

本文主要介绍了自制的BHG-Ⅱ型数据手套的设计、原理和实验,给出了该数据手套 的性能、优缺点和实验数据,并借助图形仿真模型验证了利用数据手套在虚拟环境下进行人 机交互的可行性,最后通过数据手套对灵巧手控制实验说明了其在遥操作领域应用的有效性 ．     

XScale PXA270在Linux下的FPGA设备驱动

以ACEX1K50为例，介绍FPGA在Intel XScale PXA270微处理器系统上的应用。通过内存映射机制实现ACEX1K50在Linux下的设备驱动；通过用户应用程序实现对ACEX1K50设备的操作，为FPGA在嵌入式领域的应用提供一种方法。[编者按]     

面向排爆机器人的虚拟仿真训练系统设计与实现

针对排爆机器人使用和训练的需求,设计并实现了一套排爆机器人虚拟仿真训练系统.首先分析了排爆机器人的常见结构,针对一种通用结构设计的排爆机器人设计了仿真训练系统的结构,并对仿真系统的几何建模、运动模型和碰撞检测进行了分析,最后实现了排爆机器人虚拟仿真训练系统.该系统使操作手能够熟悉并掌握排爆机器人的操作.     

C臂X光图像几何失真校正与误差分析

在分析C臂X光图像几何失真原因及表现形式的基础上,综合现有校正方法,实现了一种基于校正模板的图像校正方法.设计并试验了C臂图像几何失真误差分布的评价方案.根据试验结果,分析了图像失真变化规律,给出了不同C臂位姿下计算的校正矩阵的临床适用范围.最后,将本方法应用于机器人辅助骨科临床手术,验证了方法的正确性和有效性.     

假肢接受腔阳模数控加工刀具的运动轨迹规划

应用表面建模方法，建立了假肢接受腔的三维数学模型。针对假肢接受腔的独特外形特征，研制了加工假肢接受腔阳模的三轴联动数控机床，该机床控制系统采用开环系统，可以运行CAD／CAM软件。对加工假肢接受腔阳模的刀具进行了运动轨迹规划，推导出了切削点的计算公式。根据三维刀具半径补偿原理，确定了刀具的刀位点运动轨迹。经过临床实例加工表明：该数控机床和刀具运动轨迹规划算法完全满足实际应用要求。     

七自由度数据臂实现主从控制研究与仿真实验

介绍了一种BUAA-Ⅲ型七自由度数据臂对异构从动机器人的主从控制方法;针对数据臂主从控制多为异构控制这一特点,提出了将关节控制与位置控制结合面向任务的控制方案,通过编程实现了对PUMA262型六自由度虚拟机器人的仿真控制,并应用BUAA-Ⅲ型数据臂控制虚拟机器人完成了抓棒仿真实验;从而,验证了针对BUAA-Ⅲ型数据臂的异构主从控制方案的可行性和可靠性.     

基于六维力传感器的灵巧手接触点力控制研究

接触点力控制是灵巧手操作过程中的特殊需求,也是制约多种高质量的灵巧操作实现的关键.本文给出了指端为椭球表面时,基于六维力传感器的灵巧手接触点力分解和控制方法,实现了接触力的实时测量和控制,并在BH-3灵巧手上验证了该方法的正确性,从而为实时实现稳定、灵巧的抓持操作奠定了基础.     

脑外科机器人控制系统的设计和实现

从无框架立体定向脑外科手术的临床需求出发，设计了微创神经外科机器人黎元BH 600的控制系统．分析确定了系统的控制结构及实施方案，对脑外科机器人的硬件和软件进行了设计，建立了脑外科机器人手术规划和控制平台．通过实验和临床应用结果，验证了该手术控制系统的高精度和稳定可靠性．     

一种有效爬越楼梯的模块化可重组履带结构

针对楼宇内的移动监视和非结构化环境 ,研究了一种可重组的“履带—关节”机器人结构 ,通过模块化组合 ,它以很小的体积 (每个模块长 30cm ,宽 11.5cm ,高 11cm) ,获得了爬越楼梯的能力 .本文分析了履带机构爬越楼梯的原理 ,并实验论证了各种组合结构的地形适应性和移动能力 .